orb slam3之BA部分源码解读

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原创 2023-02-16 10:50:16 478 阅读 AI 写同款· GEO 优化 ›

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提前透露一下，用的是g2o库

Optimizer::GlobalBundleAdjustemnt(mpAtlas->GetCurrentMap(),20); //迭代次数是20

然后进入

//vpKFs是所有的keyframes, vpMP是所有的map points, nLoopKF是0， bRobust是true</

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#算法 #slam

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