orb slam3地图，共视图更新部分源码解读

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分类专栏： 源码解读系列 文章标签： SLAM 人工智能
于 2022-07-13 16:54:08 首次发布
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本文详细解读ORB SLAM3中关于地图更新的部分，特别是共视图更新的源码实现。从特征点跟踪、BoW更新到关键帧的管理和地图点的构建，探讨了关键步骤，包括词袋模型、K-L树检索、匹配特征点、3D点云构建以及关键帧之间的连接。通过对关键函数的剖析，深入理解ORB SLAM3的共视图更新机制。

通过特征点跟踪，重建pose后，要更新词袋了
现在我们在Tracking::CreateInitialMapMonocular()函数里面

初始帧和当前帧的keyframe都要更新BoW

pKFini->ComputeBoW();
pKFcur->ComputeBoW();

下面来看这个ComputeBoW()函数：
只有在mBowVec.empty() || mFeatVec.empty()满足一条时才计算，不然直接跳过了，
在第2帧时这里面还是空的，所以要计算，后面估计会在keyframe时更新

之前提取ORB特征时，有descriptor, 现把descri

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orb slam3之BA部分源码解读
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