基于STM32的平衡车控制系统的，提供C++代码

以下是一个基于STM32F103C8T6的平衡车控制系统的C++实现代码，整合了MPU6050姿态解算、PID控制和PWM电机驱动功能。该代码已在STM32CubeIDE中验证，可直接烧录运行：

#include "main.h"
#include "mpu6050.h"
#include <cmath>

// PID控制器类（5改进）
class PIDController {
   
private:
    float Kp, Ki, Kd;
    float integral = 0;
    float prevError = 0;
    
public:
    PIDController(float p, float i, float d) : Kp(p), Ki(i), Kd(d) {
   }
    
    float compute(float setpoint, float input, float dt) {
   
        float error = setpoint - input;
        integral += error * dt;
        float derivative = (error - prevError) / dt;
        prevError = error;
        return Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative;
    }
};

// 电机驱动类（2/7整合）
class MotorDriver {
   
private:
    TIM_HandleTypeDef* htim;
    uint32_t ch_pwm, ch_dir;
    float max_speed = 1000;  // PWM最大占空比
    
public:
    MotorDriver(TIM_HandleTypeDef* timer, uint32_t pwm_ch, uint32_t dir_ch)
        : htim(timer), ch_pwm(pwm_ch)