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1.cartographer去ros
Cartographer是谷歌开源的一个slam框架，他各个模块独立性很强, 代码鲁棒性非常高, 很少出现莫名崩掉的情况, 而且编写的架构很好。所以大部分做单线激光slam的公司都会用他的代码进行借鉴和修改。所以我的打算也是在cartographer基础上进行建图和定位的功能开发。
去ros所需的工作总结
于 2022-04-18 17:20:58 首次发布
本文总结了将Cartographer从ROS中剥离的工作经验，介绍了两种去ROS化的方法。一种是改造ROS为“fake ROS”，保留数据接口和定时器；另一种是直接仿照cartographer_ros处理传感器数据，将其转换后输入到Cartographer。关键任务包括重新实现数据获取、坐标转换和结果发布。同时，还需考虑移植雷达和IMU等硬件的非ROS驱动。
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