cartographer给ros开放的接口

最新推荐文章于 2023-11-24 11:36:17 发布
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本文详细介绍了Cartographer为ROS提供的MapBuilderInterface和TrajectoryBuilderInterface两个主要接口，包括它们在ROS端的使用方法，如地图加载、构建SLAM路线、位姿图解算、数据传输等，涵盖了从地图构建到轨迹优化的各种功能。

通过查询Interface， cartograher给ros端留了3个接口：
1-cartographer::mapping::MapBuilderInterface
2-cartographer::mapping::PoseGraphInterface
3-cartographer::mapping::TrajectoryBuilderInterface
主要是2个，MapBuilderInterface，TrajectoryBuilderInterface，

我们看看MapBuilderInterface和TrajectoryBuilderInterface分别在ros端使用了哪些接口函数

MapBuilderInterface

1-加载地图

     map_builder_->LoadState(&stream, 
      ::cartographer
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cartographer去ros
Studying……
11-02 352
保持cartographer_ros原封不动，对ros进行改造，使原来的ros变成一个"fake ros"，首先把ros"多余"的部分清空，变成空循环，优化程序执行效率，然后再把ros的数据接口、定时器、rosbag等所有重要原始.c文件都打包起来把他们放在一起编译，最后把数据像原来ros的方式"喂"给cartographer_ros并加入ros_bridge，这样既不会丢失输入、输出原始ros的格式，也可以实现所有cartographer_ros的功能。我认为的去ros需要做的工作。
去ros所需的工作总结
Studying……
04-18 978
1.cartographer去ros Cartographer是谷歌开源的一个slam框架，他各个模块独立性很强, 代码鲁棒性非常高, 很少出现莫名崩掉的情况, 而且编写的架构很好。所以大部分做单线激光slam的公司都会用他的代码进行借鉴和修改。所以我的打算也是在cartographer基础上进行建图和定位的功能开发。 Cartographer其实本身是独立的，不依赖于ros，但是数据的流转等这些功能需要有接口完成这些功能，cartographer_ros 就是cartographer和ros的一个桥梁
cartographer-ros阅读梳理（二）定位部分-关于接口
qq_46480449的博客
10-01 1099
cartographer-ros阅读梳理（二）定位部分-关于接口
cartographer工程化设计2：ros接口层
qq_42700518的博客
05-13 757
cartographer工程化设计-ros接口层的讲解
【cartographer without ros】二、使用cartographer的思路和大纲
Cloud_H的博客
07-27 836
本节分析以下在无Ros的环境，应该怎样使用cartographer。
cartographer中ros和grpc交互的使用办法
南北粉面馆
03-19 1242
注释：这篇文章是写给自己的，由于cartographer的grpc服务器需要客户端上传激光数据给服务器，所以作者实例化了MapBuilderStub并传递给map_builder_server。对于我来说只有一台设备，就不想搞这么麻烦，就把MapBuilder实例化并传给map_builder_server，这样就不需要激光数据打包再拆包的过程了，cpu明显降低。这里和本话题有点关系，但是并不大。 grpc的好处是可以高效的上传图像数据，我们就可以在任何地方绘图显示，但是cartographer的前端又做了
cartographer基于grpc、ros的rviz地图显示流程
南北粉面馆
11-19 1748
首先cartographer_rviz写了一个rviz的显示插件，即submap_display，并导出。 PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(cartographer_rviz::SubmapsDisplay, ::rviz::Display) submap_display.cc中的函数update用来进行地图更新的， // Schedule fetching of new submap textures. for (const auto& trajectory_by_id :
google cartographer
12-25
6. **ROS接口**：Cartographer与Robot Operating System (ROS) 兼容，可以通过ROS消息来输入传感器数据，并发布定位和地图构建的结果，方便与其他ROS节点集成。 7. **全球定位系统（Global Pose Graph Optimization...
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07-26 1316
使用Cartographer有Ros集成环境和无Ros环境，可以使用ROS集成快速入门，但是在实际开发使用中，可能由于硬件或者其他因素影响，需要脱离Ros环境使用Cartographer。
Graph-based SLAM的Cartographer系统的实现与分析
W_Tortoise的博客
04-10 3727
1 背景简介 Cartographer是一个Google于2016年开源的项目，它是一种在多平台和传感器配置下，提供2D和3D实时同时定位与建图（SLAM）的系统。 论文《Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM》对Cartographer对系统进行了详细的阐述。 2 系统概述 2.1 系统总览 Cartographer主要理论是通过闭环检测...
cartographer_ros1.0完整工程
12-23
cartographer1.0_ws工程完成配置，可以直接参考readme.txt直接安装。
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10-15 1284
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cartographer_ros使用
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一文帮助小白安装和使用cartographer_ros
cartographer建图后续3，gps和imu融合出的odom和激光scan的建图
qq_36212935的博客
11-04 3394
1、tf关系 这里注意，cartographer建图中，map的坐标关系不需要其他的tf关系提出，会经过lua文件自己构建，如果提出了，会是机器人不明确的自身的位置。 如图，这里的map到odom是cartographer_node广播的，自己手动广播会出错。 那么在gps与imu的组合导航注意需要提出的是，见下一节。 2、gps与imu的组合导航注意 这里坐标转换好像应该时catkin_make就行了，再去掉map到odom_basefootfrint的广播launch文件。 <launch>
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【cartographer without ros】十丶脱离ros的cartographer简单小结
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09-17 661
上一节介绍了cartographer的到arm的交叉编译。这节对脱离ros环境使用cartographer的系列文章和开发思路做一个简单小结。
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老李的博客
05-29 4401
首先学习的版本是以 0.2.0为准的 cartographer：https://github.com/cartographer-project/cartographer/tree/0.2.0 DOC文档：https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/ cartographer_ros:https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros/tree/0.2.0 DOC文档：https://g
02 传感器的格式转换与类型变换
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09-23 1266
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04-19 616
1-首先是结束建图路径 void PoseGraph2D::FinishTrajectory(const int trajectory_id) { /* AddWorkItem([this, trajectory_id]() LOCKS_EXCLUDED(mutex_) { absl::MutexLock locker(&mutex_); CHECK(!IsTrajectoryFinished(trajectory_id)); data_.trajectories_s
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