本文分享了使用 VINS-Mobile 进行室内定位的实际体验。作者在寻找合适的 AR 库实现测距未果后转向 VIO 技术, 测试了包括 VINS-MONO 和 ORB-SLAM 在内的 SLAM 库。VINS-Mobile 的 iOS 版本在短距离移动中表现出色。
开启VINS学习之旅
之前一直在寻找合适的AR库实现测距，测试过大部分网上能找到的AR库，发现问题多多，实现不了。于是从这周开始，我们打算转移方向，学习VIO的底层库，用这些库实现体积测量。
我们找到好几个实现SLAM的库，包括VINS-MONO、ORB-SLAM等等，VINS在github上面有Mobile的版本，可惜是iOS的，不是Android的。不过总比没有移动端的版本好，可以先从iPhone版本上测试方案的可行性。
测试发现，VINS-Mobile的室内定位确实很让人震惊，短距离移动也是很准确的，如下图是我坐在电脑前拿着手机画的心形图案：
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