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RSS订阅原创 时间序列模型简单总结
是按照一定的时间间隔排列的一组数据，其时间间隔可以是任意的时间单位，如小时、日、周月等。比如，每天某产品的用户数量，每个月的销售额，这些数据形成了以一定时间间隔的数据。是一种用于进行回归问题建模的模型，整个建模过程只有时间这一个特征，也就是说时间序列的模型预测过程就是希望通过时间这一个特征去对标签进行连续型数值预测。分为：1、分析序列的特性（探究潜在的影响因素， 理解序列的变化）；2、对未来的序列进行预测和控制。
2024-08-14 10:52:06
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原创 论文阅读：Vehicle-Motion-Constraint-Based Visual-Inertial-Odometer Fusion With OnlineExtrinsicCalibration
论文阅读翻译
2024-03-23 14:44:01
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原创 论文阅读：Ground-Fusion: A Low-cost Ground SLAM System Robust to Corner Cases
论文阅读总结
2024-02-24 09:50:25
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原创 论文阅读：A Rotation-Translation-Decoupled Solution for Robust and Efficient VI Initialization
A Rotation-Translation-Decoupled Solution for Robust and Efficient Visual-Inertial Initialization论文阅读，提出了一种新的VIO初始化方法，提高了精度与鲁棒性。
2024-01-02 09:27:04
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原创 论文阅读：Stereo Visual-Inertial Odometry With Online Initialization and Extrinsic Self-Calibration
论文阅读总结，这篇论文是对于双目VIO的初始化估计，主要工作是结合了外参的标定，实现了在线标定未知外参数能力的立体VIO。
2024-01-02 09:26:29
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原创 论文阅读Estimator Initialization in Vision-aided Inertial Navigation with Unknown Camera-IMU Calibration
Estimator Initialization in Vision-aided Inertial Navigation with Unknown Camera-IMU Calibration论文阅读，这是OpenVINS中动态初始化使用的方法，这篇论文主要是提出了一个不需要先验信息（不需要初始时静止）的初始状态估计方法。
2023-12-12 19:33:07
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原创 OpenVINS学习2——VIRAL数据集eee01.bag运行
完成VIRAL数据集eee01.bag的配置运行，下一步学习初始化原理，深入了解配置参数的意义。
2023-12-11 20:55:31
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原创 论文阅读：Bias Compensated UWB Anchor Initialization using Information-Theoretic Supported Triangulation
论文阅读总结，本文解决了在没有先验知识的情况下准确的UWB锚点初始化问题，提出一个两阶段UWB锚点精确估计的方法：首先使用随机三角化点进行粗锚点初始化和偏差估计。然后，这些值用于基于FIM的优化，以生成用于锚点位置和测量偏差的优化步骤的最佳三角测量点。
2023-12-08 17:14:00
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原创 最优化方法复习——线性规划之对偶问题
原问题的单纯形法本质上是从原问题的基本可行解出发使得对偶问题逐渐有可行解，而对偶单纯形法则是当原问题基本解不可行时从对偶问题的可行解出发使得原问题逐渐有可行解，当同时得到对偶规划与原规划的可行解时，便得到原规划的最优解。
2023-12-07 19:47:28
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原创 扩展卡尔曼滤波技术（Extended Kalman Filter，EKF）
卡尔曼滤波算法是通过一个线性随机差分方程来估计当前状态，如果状态估计关系以及测量关系非线性则使用扩展卡尔曼滤波算法， EKF 是卡尔曼滤波器的非线性版本，它对当前均值和协方差的估计进行线性化。
2023-12-07 16:10:27
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原创 几何精度因子（Geometric Dilution Precision ，GDOP）
GDOP几何精度因子属于DOP精度衰减因子的一种，常用在GNSS中，是衡量用户在进行GNSS测量时所具备的几何条件的定量指标。实际表征参与定位解的从接收机至空间卫星的单位矢量所勾勒的形体体积与GDOP成反比，GDOP的数值越大，所代表的单位矢量形体体积越小，即接收机至空间卫星的角度十分相似导致的结果，此时的GDOP会导致定位精度变差。好的GDOP, 是指其数值小，代表大的单位矢量形体体积，导致高的定位精度。好的几何因子实际上是指卫星在空间分布不集中于一个区域，同时能在不同方位区域均匀分布。
2023-12-06 19:00:45
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原创 论文阅读：UVIO: An UWB-Aided Visual-Inertial Odometry Framework with Bias-Compensated Anchors Initial
这篇论文针对的是UWB-VIO的锚点估计问题，针对随机轨迹初始化UWB锚点的局限性。在利用最优双法重新建模最小二乘问题进行粗定位，并使用LM进行非线性细化后，采用几何精度因子( Geometric Dilution of Precision，GDOP )作为锚点位置估计的最优性度量，利用基于网格的进化算法计算一组最优航路点并合成一条最小化映射不确定性的轨迹。初始化完成后，来自多个锚节点的距离测量，包括测量偏差，被紧密集成到VIO系统中。而在初始化的锚节点范围内，VIO在位置和航向上的漂移被消除。
2023-12-06 17:26:05
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原创 MPC模型预测控制理论与实践
MPC主要包含三部分，建模、预测、控制。其中建模在机器人中主要就是指运动学模型和动力学模型，预测也既是通过系统当前的状态和后续的控制输入来预测未来一段时间内的系统状态量，控制则是通过优化控制输出来使得预测出来的系统状态尽可能贴近期望值。MPC的优化控制是一个滚动优化的过程，在系统的每个采样周期都会进行一次优化计算，拿到当前帧的状态值，预测固定时间之内的状态。
2023-12-05 20:09:13
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原创 辛普森距离（SD,Sampson Distance）
本文介绍了对极几何中经常用到的一阶几何误差，又称辛普森距离，并引出了一篇在VIO中利用SD进行视觉残差计算的论文。
2023-12-04 21:40:14
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原创 论文阅读：Online Spatio-temporal Calibration of Tightly-coupled Ultrawideband-aided Inertial Localization
Online Spatio-temporal Calibration of Tightly-coupled Ultrawideband-aided Inertial Localization论文的阅读总结。
2023-12-04 20:49:34
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原创 论文阅读：Distributed Initialization for VIRO with Position-Unknown UWB Network
论文阅读Distributed Initialization for Visual-Inertial-Ranging Odometry with Position-Unknown UWB Network的总结
2023-11-29 21:05:39
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原创 VIR-SLAM代码分析2——VIR_VINS详解
VIR-SLAM代码学习第二弹！详细介绍VIR-SLAM中最重要的模块VIR_VINS中的程序。篇幅所限，本篇内容还有estomator中的函数没有详细介绍，这一部分最重要将在第三弹中介绍。
2023-11-28 16:08:08
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原创 论文阅读：Estimating Odometry Scale and UWB Anchor Location Based on Semidefinite ProgrammingOptimization
论文阅读总结：Estimating Odometry Scale and UWB Anchor Location Based on Semidefinite ProgrammingOptimization，这里面主要研究了利用升尺度里程计和UWB测距数据的里程计尺度和锚点位置估计问题。
2023-11-28 14:06:58
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原创 论文阅读：C2VIR-SLAM: Centralized Collaborative Visual-Inertial-Range SLAM
C2VIR-SLAM: Centralized Collaborative Visual-Inertial-Range Simultaneous Localization and Mapping
2023-11-22 21:46:27
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原创 论文阅读：Visual-inertial SLAM aided estimation of anchor poses and sensor error model parameters of UWB
Visual-inertial SLAM aided estimation of anchor poses and sensor error model parameters of UWB论文阅读总结
2023-11-20 14:43:51
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原创 论文阅读：Range-Focused Fusion of Camera-IMU-UWB for Accurate and Drift-Reduced Localization
Range-Focused Fusion of Camera-IMU-UWB for Accurate and Drift-Reduced Localization论文阅读总结
2023-11-15 18:54:40
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原创 论文阅读：FEJ-VIRO: A Consistent First-Estimate Jacobian Visual-Inertial-Ranging Odometry
FEJ-VIRO: A Consistent First-Estimate Jacobian Visual-Inertial-Ranging Odometry论文阅读总结
2023-11-14 19:33:04
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原创 realsense D435i 实现外部时钟触发硬件同步多相机数据采集
利用D435i相机，基于librealsenseSDK进行外部时钟硬件触发的多相机数据采集，包含D435i相机能采集到的所有数据：深度、彩色、双目灰度、加速度计、陀螺仪。
2023-11-09 16:50:17
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