视觉惯性SLAM系列——适用于ORB_SLAM3的自制双目数据集（三十七）

说明

记录如何将自己的数据设置为ORB_SLAM3可以使用的数据集

方法

预备知识

参考 EuRoC数据集介绍
主要参考EuRoC的格式

 ——mav0
      — cam0
        data :图像文件
        data.csv :图像时间戳
        sensor.yaml :相机参数【内参fu,fv,cu,cv、外参T_BS(相机相对于b系的位姿)、畸变系数】
      — cam1
        data :图像文件
        data.csv :图像时间戳
        sensor.yaml :相机参数【内参fu,fv,cu,cv、外参T_BS(相机相对于b系的位姿)、畸变系数】
      — imu0
        data.csv :imu测量数据【时间戳、角速度xyz、加速度xyz】
        sensor.yaml :imu参数【外参T_BS、惯性传感器噪声模型以及噪声参数】
      — leica0
        data.csv :leica测量数据【时间戳、prism的3D位置】
        sensor.yaml :imu参数【外参T_BS】
      — state_groundtruth_estimae0**
        data.csv :地面真实数据【时间戳、3D位置、姿态四元数、速度、ba、bg】
        sensor.yaml

创建自己的数据集

先创建自己的一个文件夹，如 myDataset，该文件夹下至少需要包含以下文件、文件夹

 ——mav0
      — cam0
        data
        data.csv
        sensor.yaml
      — cam1
        data
        data.csv
        sensor.yaml
——timestamp.txt
——mydataset.yaml

解释：
——mav0 数据集名称
— cam0
data :图像文件，是一个文件夹，里面的图像名称必须是时间戳.png
data.csv :图像时间戳，时间戳是18位的，19位也可以，根据自己需要。
sensor.yaml :相机参数【内参fu，fv，cu，cv、外参T_BS(相机相对于b系的位姿)、畸变系数】
— cam1
data :图像文件
data.csv :图像时间戳
sensor.yaml :相机参数【内参fu，fv，cu，cv、外参T_BS(相机相对于b系的位姿)、畸变系数】
——timestamp.txt 可以自己用matlab生成，参考自制EuRoC数据集blog
——mydataset.yaml 和euroc数据集一样的参数文件

测试

./Examples/Stereo/stereo_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Stereo/mydataset.yaml <你的的数据集路径>/myDataset ./Examples/Stereo/EuRoC_TimeStamps/timestamp.txt

按照上面的指令测试时，timestamp.txt移动到Examples/Stereo/EuRoC_TimeStamps下，mydataset.yaml移动到Examples/Stereo下。

注：未测试