双目立体视觉测距精度计算

接上一篇双目立体视觉理论深度最大值计算

根据双目测深公式：

$$Z=\frac{f\cdot B}{d\cdot s}$$

其中：

• ( f = 2.3mm)
• ( B = 50.0mm)
• ( s = 3.0um)

当 ( Z = 5000mm) 时，对应的视差 ( d ) 为：
$$d=\frac{f\cdot B}{Z\cdot s}=\frac{2.3\times 50}{5000\times 0.003}=\frac{115}{15}\approx 7.6667\text{pixel}$$

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当视差增加 1 个像素（d = 8.6667pixel ）时：

新的深度为：
$$Z_{\text{new}}=\frac{2.3\times 50}{8.6667\times 0.003}=\frac{115}{0.026}\approx 4423.08\text{mm}\approx 4.42\text{m}$$
与 5m 的差值：
$$\Delta Z=5-4.42=0.58\text{m}(\text{负向误差})$$

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当视差减少 1 个像素（ d = 6.6667pixel）时：

新的深度为：
$$Z_{\text{new}}=\frac{2.3\times 50}{6.6667\times 0.003}=\frac{115}{0.02}=5750\text{mm}=5.75\text{m}$$
与 5m 的差值：
$$\Delta Z=5.75-5=0.75\text{m}(\text{正向误差})$$

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结论

• 视差增加 1 像素：深度减小至 4.42 米，与 5 米相差 -0.58 米。
• 视差减少 1 像素：深度增大至 5.75 米，与 5 米相差 +0.75 米。

这表明双目测深的精度随距离增大而降低，一个像素的视差变化在 5 米处会导致约 0.58–0.75 米 的深度误差。

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