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RSS订阅原创 四元数和旋转矩阵转换关系
我们用复数集C表示复平面上的向量，而复数的乘法则表示复平面上的旋转：例如，乘上复数i相当于逆时针把一个复向量旋转90°。类似地，在表达三维空间旋转时，也有一种类似于复数的代数：四元数(Quaternion)。四元数是Hamilton找到的一种扩展的复数。如果把i,j,k看成三个坐标轴，那么它们与自己的乘法和复数一样，相互之间的乘法和外积一样。这里，s称为四元数的实部，而v称为它的虚部。如果一个四元数的虚部为0,则称为实四元数；反之，若它的实部为0,则称为虚四元数。其中，i,j,k为四元数的三个虚部。
2025-02-16 17:07:23
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原创 李群和李代数
这表明，so(3)实际上就是由所谓的旋转向量组成的空间，而指数映射即罗德里格斯公式。通过它们，我们把so(3)中任意一个向量对应到了一个位于SO(3)中的旋转矩阵。反之，如果定义对数映射，也能把SO(3)中的元素对应到so(3)中。但是可能存在多个so(3)中的元素，对应到同一个SO(3)。通过李群—李代数间的转换关系，我们希望把位姿估计变成无约束的优化问题，简化求解方式。不过，由于这里仍然含有形式比较复杂的J，我们不太希望计算它。2.对李群左乘或右乘微小扰动，然后对该扰动求导，称为左扰动和右扰动模型。
2025-02-16 13:08:50
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原创 V4l2视频输出实现流程
实现功能设备侧获取摄像头传感器的数据，通过UVC协议传给上位机。同时，上位机发送控制命令给设备侧。参考源码：https://github.com/wlhe/uvc-gadget1. 概念UVC：是一种USB视频设备驱动。用来支持USB视频设备，凡是USB接口的摄像头都能够支持V4L2：是Linux下视频采集和输出框架。用来统一接口，向应用层提供APIUVC和V4L2关系： V4L2就是用来管理UVC设备的并且能够提供视频相关的一些应用程序接口。在Linux系统上有很多的开源软件能够支
2022-04-23 17:21:45
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原创 双目相机标定理论总结
一、双目相机标定简介双目相机标定包含两个部分内容1）两台相机各自内参和畸变系数的标定（单目标定）2）两台相机之间相互位置的标定（双目标定）提问：为什么要进行双目标定？因为在许多三维重建算法中，我们都要知道两台相机之间的相对位置关系，这样才能进行距离计算。双目标定前后，双目模型对比如下图所示：图1 标定模型一些名词概念：基线：两个光心的连线称为基线；极平面：物点（空间点M）与两个光心的连线构成的平面称为极平面；极线：极平面与成像平面的交线极点：极线的
2022-04-23 16:57:45
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原创 生成Aprilgrid标定板
步骤：1、进入calibr_workspace工程目录cd ~/calibr_workspace //你的工程路径source ./devel/setup.sh2、生成标定板 kalibr_create_target_pdf --type apriltag --nx 6 --ny 6 --tsize 0.055 --tspace 0.3标定板参数定义--type apriltag 标定板类型--nx [NUM_COLS]
2022-03-10 11:39:33
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原创 The program ‘roscore‘ is currently not installed 解决办法
运行roscore时发现，出现错误：The program 'roscore' is currently not installed. You can install it by typing:sudo apt install python-roslaunch按照提示执行sudo apt install python-roslaunch ，会发现出现新的错误。解决办法1：没有source环境导致打开 gedit ~/.bashrc添加 source /opt/ros/kinetic/s
2022-03-09 14:52:04
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原创 sublime text3 注册以及插件配置
SublimeText 是一个代码编辑器,也是HTML和散文先进的文本编辑器. SublimeText 是由程序员 Jon Skinner 于2008年1月份所开发出来,它最初被设计为一个具有丰富扩展功能的VimSublimeText具有漂亮的用户界面和强大的功能,例如代码缩略图,Python的插件,代码段等.还可自定义键绑定,菜单和工具栏.SublimeText 的主要功能包括:拼写检查
2015-04-15 20:52:52
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空空如也
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