16、自主机器人导航功能实现与调试指南

自主机器人导航功能实现与调试指南

1. 运行导航包

当所有设置完成后，就可以运行导航包。需要在机器人上打开两个终端，分别执行以下操作：
- 终端 1 ：启动 my_robot_configuration.launch 文件

$ roslaunch my_robot_configuration.launch

• 终端 2 ：启动刚刚创建的 move_base.launch 文件

$ roslaunch move_base.launch

如果没有错误报告，说明导航包正在运行。

2. 机器人 tf 配置

2.1 tf 转换的概念

许多 ROS 包需要使用 tf 软件库来发布机器人的转换树。转换树在抽象层面上定义了不同坐标系之间基于平移和旋转的偏移。以一个简单的机器人为例，它有一个移动基座，上面安装了一个激光传感器。我们为这个机器人定义两个坐标系：一个对应机器人基座的中心点（ base_link ），另一个对应安装在基座上的激光传感器的中心点（ base_laser ）。

假设激光传感器安装在移动基座中心点前方 10 厘米、上方 20 厘米处，那么从 base_link <