19、机器人自动对接与Web界面配置指南

机器人自动对接与Web界面配置指南

1. 自动对接参数配置

1.1 相机相关参数

在机器人自动对接过程中，相机的参数设置至关重要。以下是一些关键的相机参数：
- <imageTopicName> ：用于发布相机图像的主题名称。
- <cameraInfoTopicName> ：用于发布相机校准信息的主题名称。
- <hackBaseline> ：通常设置为0.07，用于立体渲染的基线。
- <distortionK1> 、 <distortionK2> 、 <distortionK3> 、 <distortionT1> 和 <distortionT2> ：相机的畸变系数，这里设置为0.0。

由于Bumblebot的充电端口位于背面，所以相机安装在机器人的后侧。

1.2 自动对接配置文件

需要创建一个配置文件来设置自动对接的参数，Bumblebot的配置文件如下：

# Gazebo Simulation robot
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# Frame Ids
base_link :