4、胖机器人的相互可见性问题解决方案分析

胖机器人的相互可见性问题解决方案分析

1. 机器人移动规则概述

在解决胖机器人的相互可见性问题中，涉及到不同类型机器人的移动规则。当凸包的某条边上有超过两个侧边机器人时，只有顺时针和逆时针方向的极端侧边机器人会移动成为角机器人。例如在图 6 中，机器人 r1 和 r2 移动成为角机器人。

在每一轮中，所有角机器人会按照 SD 阶段的方式移动，从而扩展凸包。这确保了所有边的长度增加，使得内部机器人能够通过这些边移动，进而自身也成为角机器人。

2. 内部机器人的移动

内部机器人的移动有特定规则。对于给定的机器人 ri，其合格边定义为长度至少为 3 且没有其他机器人更靠近该边的边。内部机器人首先确定其合格边，如图 7(a)所示，机器人 ri 找到边 v1v2 和 v2v3 合格，机器人 rj 找到 v2v3 合格，机器人 rl 找到 v3v4 合格，而 ri 和 rj 之间的机器人没有找到合格边。

具有合格边的内部机器人会垂直于某条合格边向该边移动，以通过这条合格边成为角机器人。在移动过程中，它们会检查路径以避免与其他机器人碰撞，如图 7(c)所示。如果路径畅通，机器人会移动到凸包外部的安全区域，成为新的角机器人，并将灯光颜色变为红色，如图 7(d)和 7(e)所示。

3. 特殊情况处理

存在两种特殊情况需要考虑：
- n = 1 的情况 ：唯一的机器人很容易识别这种情况，因为它看不到其他任何机器人，所以可以直接终止。
- 初始配置为直线的情况 ：
- 只看到一个其他机器人的情