64、极点平衡模拟：神经进化系统的测试与优化

极点平衡模拟：神经进化系统的测试与优化

1. 极点平衡形态的实现

在极点平衡模拟中，传感器和执行器的 scape 元素都被指定为私有类型： scape = {private, pb_sim} 。对于传感器，参数设置为 [2] ，该参数可根据测试需求修改为 3、4 或 6。每次参数值更改后，形态模块都需要重新编译才能使用。虽然可以创建多个形态，如 pole_balancing2 、 pole_balancing3 、 pole_balancing4 和 pole_balancing6 ，但这与更改参数并重新编译相比并无优势，因为仍需在不同问题上使用神经进化系统，还需更改 population_monitor 或 benchmarker 模块中的约束条件并重新编译。

以下是 pole_balancing 形态的实现代码：

pole_balancing(sensors)->  
    [  
        #sensor{name=pb_GetInput,scape={private,pb_sim},vl=2,parameters=[2]}  
    ];  
pole_balancing(actuators)->  
    [  
        #actuator{name=pb_SendOutput,scape=