moveit使用与命令行脚本（三）

经过上面两章的学习后，我们有了对规划的更新一步的认识了，现在我们要看commander命令脚本的部分，这里我们通过moveit_commander的python包来完成对应运动规划，笛卡尔路径的计算以及拾取和放置。

体验

启动demo环境，启动对应的命令的脚本：

roslaunch panda_moveit_config demo.launch
rosrun moveit_commander moveit_commander_cmdline.py

总体来说，它是一个命令行界面来实现控制的。

use panda_arm

此命令 current 将显示组的当前状态：

current

要以特定名称记录该状态，您只需键入：

rec c

这将记住名为 c 的机器人组的当前关节值。类似 Matlab 的语法可用于修改关节值。上面的代码将 c 的联合值复制到一个名为 goal 的新变量中。然后，我们将目标的第一个关节修改为 0.2。您可能需要使用不同的值而不是 0.2（它需要在允许的范围内并且不会导致冲突）。go 命令计划一个动作并执行它。
要让机器人移动，您可以输入，例如：

goal = c
goal[0] = 0.2
go goal

除了调用 go，您还可以键入：

goal[0] = 0.2
goal[1] = 0.2
plan goal
execute

这效率稍低，但优点是 plan 命令允许您在实际发出 execute 命令之前在 RViz 中可视化计算的运动计划。

有关受支持命令的列表，您可以键入 help。要退出 moveit_commander 界面，您可以键入 quit。