hooksten的博客

我这里直接借鉴一下之前的比赛所遇到的障碍物的接口，我很喜欢他的这一系列的定义。融合雷达与解析雷达数据的相关代码。以下代码继承了很多人的工作。在这个接口里面主要是用上述msg来定义雷达给出的数据。直接进行标定，所以就是接收相关的话题然后发布。后续会继续做雷达处理的相关的工作。

camera/infra1/image_rect_raw 和camera/infra2/image_rect_raw 还有imu的数据/camera/imu。深度话题数据：/camera/depth/image_rect_raw。我发现最好的接口的写法就是通过表格了，协议也是一样的。这里整理一下D435i庞大的topic话题数据。以上就是相机会用的一些话题的总结了，一共是6个。