hooksten的博客

最近发现虚拟机的系统非常适合移植，接下来看一下具体的过程。

我这里直接借鉴一下之前的比赛所遇到的障碍物的接口，我很喜欢他的这一系列的定义。融合雷达与解析雷达数据的相关代码。以下代码继承了很多人的工作。在这个接口里面主要是用上述msg来定义雷达给出的数据。直接进行标定，所以就是接收相关的话题然后发布。后续会继续做雷达处理的相关的工作。

这样就大功告成了，不需要去修改原本项目的CMakeLists.txt就能编译成功了。最近使用slam的时候编译经常遇到问题，解决在这篇。最近使用到了标定工具opencarlibar。

在使用导航时，通常会根据二维栅格地图做路径规划，需要将三维点云地图转化成栅格地图。即可实现pcd文件的点云可视化。这个是点云到栅格地图之后的效果。其实主要使用了主要步骤包括。

在ros中有一套参数系统可以直接写到launch文件中，这样非常方便，不需要编译就能直接用，这对于c++来说非常的有好，这里记录一下如何使用。最近遇到了两次rviz显示时看起来掉帧的问题：一个是录制的相机的数据，另一个是点云聚类时显示有掉帧。使用nodehandle进行管理，然后通过param管理参数。待验证——但是打开不就是30hz吗？

我本来还是想用类的，但是在功能还没有开始写的当下，就用现在这个吧。这种msg套msg在ros里面还是非常常见的。

这里最重要的就是参数服务器了，也就是你使用的是什么句柄。ros::spinOnce() 和 ros::spin() 是两种不同的 ROS 节点编程模式,它们不能同时存在于同一个节点中。以上就是一些基本的基于类的结构化编程思路，下次在python中尝试以上内容。一般而言，为实现更好的模块化开发和代码复用，一般会将类的定义和实现分开。基于class的编程结构，中间穿插ros的话题发布机制。这里就很好的展示了私有句柄和全局句柄应该怎么设置参数。以上依赖基本上是大多数的ros消息所需要的依赖了。