RealSenseD435i （四）：运行 VINS-mono代码

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分类专栏： GVINS组合导航系统 （GNSS/INS/Vision） 文章标签： html5 html
于 2021-10-13 15:15:24 首次发布
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/hltt3838/article/details/120742016
本文档详述了如何将Intel Realsense D435i与VINS-mono集成，解决D435i IMU数据分两个topic发布的问题，通过修改配置实现话题同步，并调整VINS-mono的参数，以适应D435i的硬件特性。通过调整，成功运行VINS-mono并分析了可能出现的问题和解决方案。

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视觉SLAM——D435i运行VINS-MONO
小勇博客
03-21 1696
一.安装测试librealsense SDK 2.0 注册公匙 sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE 添加repositories（Ubuntu 16 LTS） sudo add-apt-repository "deb ht
Android+RealSense D435i数据录制 VINS离线运行
猛龙过江ing
12-08 2340
聪明者戒太察，刚强者戒太暴，温良者戒无断。——（清）金缨《格言联璧·持躬类》 经过之前坚持不懈的探索，已经先后实现了VINS在公开数据集上的运行、PC端+相机VINS在线运行、PC端数据录制VINS离线运行以及ROSbag数据的生成。但是要是想进行室外实际场景的实验，带着电脑进来采集数据实在是一个苦差事，电脑笨重不说，光是凛冽的寒风也让人受不了。因此，本人不断探索，终于实现了在Android移动终端上进行数据录制，之后在电脑端进行一些数据处理，主要是bag数据的加速度计数据和陀螺仪数据合并成一个topic
realsenseD435i运行vins-mono
诺有缸的高飞鸟的博客
09-09 871
realsenseD435i运行vins-mono
【VINS-Mono算法深度解析：边缘化策略、初始化与关键技术】
最新发布
weixin_47429781的博客
06-04 948
VINS系列算法是基于视觉-惯性融合的高精度导航系统，核心分为数据预处理、系统初始化、滑窗VIO和回环检测四个模块。关键技术包括光流跟踪、IMU预积分和紧耦合优化。边缘化策略通过FEJ原理保持系统可观测性，差异化处理关键帧和非关键帧。与ORB-SLAM3相比，VINS采用滑动窗紧耦合优化和单位球面投影。初始化阶段通过视觉-惯性对齐恢复尺度与重力，并对退化运动进行特殊处理。基础矩阵在低视差场景下提供更稳定的位姿估计。算法通过Ceres实现边缘化因子，确保高效优化与约束保留。
【VINS-MONO】RealsenseD435i运行VINS-Mono
may0522的博客
08-23 538
1.查看需要的/camera/imu的topic内容格式： -roscore -rosbag play <.bag> -rostopic list -rostopic echo <topic> 2. XJ2.bag中的topic： 对应IMU的topic：Accel_0和Gyro_0内容 rostopic echo /device_0/sensor_2/Gyro_0/imu/data rostopic echo /device_0/sensor_2/Accel.
Ubuntu 18.04 ———（Intel RealSense D435i）运行VINS-Mono
05-17
配置文件： rs_camera.launch realsense_color_config.yaml
Ubuntu20.04用D435i运行VINS-Mono
xlbwzz的博客
04-11 2927
搜到的一些资料都是Ubuntu16.04下用D435i运行VINS-Mono，ros版本都是Kinetic，对于Ubuntu20.04下的noetic版本的ros的资料较少，走了一些坑，终于算是跑起来了，记录一下过程
D435i_vinsmono
weixin_39025495的博客
06-30 1020
11 curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xF6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE' | sudo apt-key add - k@k-v-m:~ $sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE Exe
用D435i跑VINS-MONO(夜间)
weixin_42182564的博客
08-22 537
本片文章主要是和大家分享一下跑VINS的一些心得和注意要点。我选用的是D435i相机（先考虑相机参数设为0时），首先也是实验最重要的一步，需对相机进行充分激励。使设备初始化完成，即出现相机模型或者出现流光跟踪画面即可。 相机充分激励，可参考仪器仪表学报——李伟的相机标定一文，提过螺旋轨迹。即各个方向均要激励到，才能得到理想的数据。
在Intel nuc上配置D435i、运行VINS-Mono及问题记录（转载）
诗筱涵的博客
08-21 3560
转载自：https://blog.youkuaiyun.com/AnChenliang_1002/article/details/108737351 在Intel nuc上配置D435i、运行VINS-Mono及问题记录 标签：Intel nucVINS-MonoIntel D435iubuntulinux 参考网址：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44580210/article/details/89789416问题1： 安装测试librealsense SDK 2....
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chengwei0019
08-27 568
准备工作： 安装realsense SDK2.0:参考官方教程 安装realsense ros warp:参考官方教程 安装vins-mono:参考官方教程 测试vins-mono: 下载数据集：https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets 打开终端，分别输入如下指令： roslaunch vins_estimator euroc.launch roslaunch vins_esti
【VINS-Mono】RealsenseD435i运行VINS-Mono，在ubuntu18.04和opencv3和cv_bridge的报错记录
Hahalim的博客
01-08 2289
VINS-Mono（A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator） >https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono >==VINS-Mono的官方配置环境Ubuntu 16.04, ROS Kinetic, Ope VINS-Mono的配置环境Ubuntu 16.04, ROS Kinetic, OpenCV 3.3.1, Eigen 3.3.3,cereo1.14.0
VINS学习03——使用Realense_D435i运行Vins_Fusion
weixin_44168457的博客
11-09 2873
跑了一下VINS_Fusion自带的demo，用的是几个常用的开源数据集，这篇文章主要是将VINS_Fusion用在自己的实验室设备上，在进行前期参数标定、config文件修改、几种方法对比、精度验证过程中对算法有更深次理解，也方便后期开展。
2 用D435i运行VINS-fusion
asd22222984565的博客
07-27 2625
D435i运行VINS-fusion以及编译运行中的一些坑
Ubuntu20.04用D435i运行VINS-Fusion
xlbwzz的博客
05-05 4512
记录一下用D435i运行VINS-Fusion过程电脑配置：Intel NUC 12WSKi5（8+512）系统：Ubuntu20.04ros版本：noetic前置要求：1.已经安装完成Ubuntu20.04系统2.已经安装完成ROS-noetic3.更换过国内源，并且有梯子（有些步骤如果下载缓慢就需要梯子）
D435i运行vins-fusion性能提升
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vins-fusion性能提优
Ubuntu20.04下vins-mono调用摄像头并跑通（D435i）
Skether的博客
08-18 2925
系统：Ubuntu 20.04ros：noetic相机：D435i。
d435i运行vins- mono
07-28
你想了解关于d435i运行vins-mono的信息吗？我可以帮助你解答问题。首先，D435i是Intel RealSense系列的一个深度相机，而VINS-Mono是一种基于单目相机的视觉惯性里程计算法。这种算法可以通过单个相机和惯性测量单元（IMU）来估计相机的运动和场景的三维结构。 要在D435i上运行VINS-Mono，你需要进行以下步骤： 1. 安装RealSense SDK：首先，你需要安装Intel RealSense SDK，以便与D435i相机进行通信和数据获取。你可以从Intel官方网站下载适用于你的操作系统的SDK。 2. 安装依赖项：VINS-Mono依赖于一些其他的软件包和库，如OpenCV、Ceres Solver等。你需要确保这些依赖项已经安装并配置正确。 3. 下载VINS-Mono代码：你可以在GitHub上找到VINS-Mono的源代码，并将其克隆到本地。 4. 编译和安装：按照VINS-Mono的文档和指南，使用CMake和编译工具（如Make或者Visual Studio）来编译和安装VINS-Mono。 5. 运行VINS-Mono：一旦安装完成，你可以通过运行相应的可执行文件来启动VINS-Mono，并将其连接到D435i相机和IMU。你可能需要配置一些参数和设置，以便适应你的具体环境和需求。 请注意，以上只是一个大致的指导，具体的步骤和配置可能因你的环境和需求而有所不同。建议你查阅VINS-Mono的官方文档和相关资料，以获取更详细的信息和指导。
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