文章详细介绍了如何修改RealSense的rs_camera.launch文件以使IMU的角速度和加速度作为单一话题输出，并同步相机与IMU。同时，也展示了在VINS-Mono包的realsense_color_config.yaml文件中调整图像订阅、尺寸、相机内参、imu-cam外参以及同步参数的过程。
修改realsense包里的rs_camera.launch文件
第一处，修改unite_imu_method如下，让IMU的角速度和加速度作为一个topic输出:
<arg name="unite_imu_method" default="copy"/>
第二处，修改enable_sync参数为true，相机和IMU的同步
<arg name="enable_gyro" default="true"/>
第三处，修改enable_gyro,enable_accel为true;默认不发布:
<arg name="enable_accel" default="true"/>
<arg name="enable_sync" default="true"/>
修改VINS-Mono包里的realsense_color_config.yaml文件
第一处，修改订阅的topic：
imu_topic: "/camera/imu"
image_topic: "/camera/color/image_raw"
第二处，修改 图像尺寸
camera_name: camera
image_width: 1280
image
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