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RSS订阅原创 C++-类与对象总结
1. 修饰成员函数，不会改变成员变量：2.修饰形参，输入参数在函数中不会被更改，提高程序的健壮性：3. 修饰返回值，返回值不能修改，尤其用在返回值是指针类型的时候：
2024-10-29 22:34:56
227
原创 C++-常用框架总结
3. CMakeLists.txt中的文件内容有变化的时候，需要删除后再重新编译，一些缓存的cache会导致编译有问题。2. CMakeLists.txt文件夹内的要add_submodule()，才能对应编译和链接上对应的文件。1. 对应头文件.h或者.hpp，要一一对应。
2024-10-29 22:27:29
138
原创 C++-常用代码总结
std::setw(4) std::cout << std::fixed << std::setprecision(5) << var;
2024-10-29 22:26:48
118
原创 代码学习：如何阅读开源代码
如何阅读开源代码准备目的：学习代码，代码添加新功能、旧代码重构 知识准备：技术基础、编程基础、文档 开发环境：依赖环境及操作系统 笔记：添加代码注释及重要思路记录文档实操阅读项目Readme.md：大致了解代码功能 文件结构：了解代码文件和文件功能 利用tree命令了解文件结构 看CMakeLists中结构 功能结构：了解代码工程中的模块 各个模块的流程图 运行流程：代码工程的输入输出，模块的输入输出 分块阅读代码：核心算法攻破
2024-10-29 22:08:50
387
原创 linux常用命令总结
- 查看文件结构：tree -L 1mac如果提示tree命令不存在，则进行安装即可，等待几分钟⌛️：brew install tree
2024-10-29 21:58:58
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原创 MSCKF系统学习路程
推荐课程：论文：Robust Stereo Visual Inertial Odometry for Fast Autonomous Flight泡泡机器人论文推荐文章
2024-07-17 10:39:39
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原创 EVO使用相关评估1
用于分析，绘制或导出一个或多个轨迹的工具TUM 轨迹文件KITTI 位姿EUROC .csv和.txt文件ROS bag文件（ROS bagfile具有或主题）
2024-07-17 10:37:12
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原创 Ubuntu18.04设置滚轮方向为自然方向（滚动移动内容而非视图）与Mac相同
Ubuntu18.04设置滚轮方向为自然方向（滚动移动内容而非视图）与Mac相同
2023-03-23 15:04:53
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原创 【VINS-MONO】RealsenseD435i运行VINS-Mono
1.查看需要的/camera/imu的topic内容格式：-roscore-rosbag play <.bag>-rostopic list-rostopic echo <topic> 2. XJ2.bag中的topic：对应IMU的topic：Accel_0和Gyro_0内容rostopic echo /device_0/sensor_2/Gyro_0/imu/datarostopic echo /device_0/sensor_2/Accel.
2021-08-23 17:38:46
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原创 【ROS】HelloROS
1、创建工作空间mkdir -p /目录/catkin_helloSLAM/src #创建一个工作空间cd /目录/catkin_helloSLAM/src #进入该目录catkin_init_workspace #会产生一个Cmake.list文件在该目录下编译空的工作空间cd .. #回到与src同级别的路径下catkin_make这个时候会多了两个文件夹，一个devel和一个build。并且在devel下有几个setup.*sh，我们可以根据我们的终端类型来进行
2021-07-10 23:13:40
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原创 ORB-SLAM2实验结果评估
KITTI数据集上的评估：./Examples/Stereo/stereo_kitti Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/KITTI00-02.yaml /home/lexiaoxia/Datasets/hjydataset/kitti/data_odometry_gray/dataset/sequences/00
2021-05-24 09:00:08
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原创 【Matlab】提取表格文件
MATLAB读取文件：[num]=csvread('timestamps.csv',1,1)MATLAB保存文件：save timestamp.txt -ascii num（变量名）
2021-05-21 21:06:40
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原创 【Ubuntu】ubuntu16.04下批量重命名图片名称
更改后缀：rename 's/\.JPG/\.png/' *error：参数列表过长function huge_mv (){whileread line1; domv foo/$line1 ../foo2done}ls -1 foo/ | huge_mvfunction huge_mv (){whileread line1; domd5sum foo/$line1 >> ~/md5sumsls -l foo/$line1 >> ~/backup_l
2021-05-21 19:42:00
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原创 ubuntu16.04复现点线结合的双目算法：PL-SLAM
一、代码地址：代码官网：https://github.com/rubengooj/pl-slam二、安装过程1、安装依赖：1）OpenCV 3.x.xhttp://opencv.org2）Eigen3 (tested with 3.2.92)http://eigen.tuxfamily.org3）Boostsudo apt-get install libboost-dev4）g2o - General Graph Optimizationhttps://
2021-05-04 16:02:48
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原创 ubuntu16.04下g2o库的安装及卸载
一、g2o库的安装：g2o库官网：https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git可以自己下载下来，也可以通过终端指令下载在开启的文件目录下：git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git安装依赖项：sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.4 libchol
2021-05-04 10:14:35
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原创 保存输出结果到.txt文件
保存到.txt文件中：evo_ape tum data.tum CameraTrajectory_MH01.txt -va --plot --plot_mode xy >output_mh01.txt既显示在终端又保存到.txt文件中：evo_ape tum data.tum CameraTrajectory_MH01.txt -va --plot --plot_mode xy | tee output_mh01.txt既显示在终端，追加到.txt文件中：evo_ape tum data..
2021-04-24 17:08:08
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原创 Ubuntu16.04下安装并使用EVO
一、介绍evo是一款用于视觉里程计和slam问题的轨迹评估工具。核心功能是能够绘制相机的轨迹，或评估估计轨迹与真值的误差。支持多种数据集的轨迹格式（TUM、KITTI、EuRoC MAV、ROS的bag），同时支持这些数据格式之间进行相互转换。官网地址：https://github.com/MichaelGrupp/evo二、安装我这里是选择的源码安装，在解压的evo-master下的evo文件夹打开终端运行：sudo pip install --user evo --upgrade
2021-04-14 19:13:00
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原创 ubuntu16.04下复现PL-VIO的代码
论文： 作者：贺一家 代码地址： https://github.com/HeYijia/PL-VIO 代码介绍： 2. Build PL-VIO on ROSClone the repository and catkin_make: cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/HeYijia/PL-VIO.git cd ../ catkin_make source ~/catkin_ws.
2021-04-07 21:02:17
812
1
原创 ubuntu下eigen库的安装及卸载
eigen官网： ubuntu下查看安装的eigen版本号：查看文件：Eigen\src\Core\util\Macros.h ubuntu下eigen安装：
2021-04-07 19:32:29
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原创 opencv安装切换卸载
安装3.4.1配置方法：https://www.jianshu.com/p/f646448da265卸载方法：https://www.cnblogs.com/txg198955/p/5990295.html3.4.11
2020-10-23 18:38:35
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原创 视觉SLAM学习记录
最近导师让我学习《视觉SLAM十四讲》，记录一下自己的理解。（感觉好多公式 哭o(╥﹏╥)o）欧式变换：同一个向量在各个坐标系下的长度和夹角都不会发生变化机器人运动过程中，设定一个惯性坐标系/世界坐标系 w相机/机器人是一个移动坐标系cPc和Pw之间坐标的变换矩阵T转换旋转矩阵是一个行列式为1的正交矩阵 特殊正交群SO旋转矩阵的逆是一个相反的旋转用旋转矩阵和平移向量来描述一个欧式空间的坐标变化关系四维向量为齐次坐标，将旋转和平移写在一个矩阵里，变为线性关系-变换.
2020-10-16 18:40:57
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原创 ORB-SLAM2代码
摄像头学习：https://blog.youkuaiyun.com/learning_tortosie/article/details/79879575参考博客：https://blog.youkuaiyun.com/learning_tortosie/article/list/4安装教程：https://blog.youkuaiyun.com/sanyiji/article/details/105591536（换为中科大的源：https://blog.youkuaiyun.com/sumyer/article/details/8810.
2020-10-09 17:48:04
153
原创 OPEN CV+Windows7配置
OPEN CV 下载地址：https://opencv.org/releases/直接下载速度龟慢~，推荐用迅雷下载！！！具体操作自己百度~查看过的教程：http://blog.az009.com/913.html是一个小例程https://blog.youkuaiyun.com/poem_qianmo/article/details/19809337毛星云的安装教程...
2020-06-14 09:43:47
250
原创 movie20200609-努力的人生更有希望呀
电影《垫底辣妹》--我的第一感觉好乐观的妹子、超级乐观派的老师如果能把不肯定的事情做到，是会有自信的。把你的愿望用文字写下来，然后经常嘴边挂着这个愿望，我要去..大学。说着说着愿望就向你走进了。只要做就可以做到，这样说是不好的。因为没做好的话，就说明自己无能了。孩子会越来越消极了。知识就像模仿一样呀。知道的东西越多，思维也越开阔。去了庆应的话，视野也会开阔起来，人生也会丰富多彩。我认为没有不行的学生，只有不好的老师。被说为渣子的学生很有可能不会相信自己，真的成为渣子。为了别人的未来，
2020-06-09 19:11:47
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原创 1-主成分分析之ReadFace部分代码调试
输入：过程：输出：也是添加了处理维度方面的函数，然后调试就成功了function Training_Data = ReadFace(Training_Path)% ---------- Construct 2D matrix from all of the 1D image vectors in the training data file ------------flist = dir(strcat(Training_Path,'\*.jpg'));Training_Data =
2020-05-09 17:47:27
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原创 0-调试代码的过程之主成分分析代码
输入：测试图像过程：哈哈，我一下子调出来了，可以暂时不用修改分析输出：识别图像clear allclose allclc% Training_Path = '../test/Gallery'; %Set your directory for training data file% Testing_Path = '../test/Probe'; %Set your directory for testing data fileTraining_Path = '../Trai.
2020-05-09 17:46:09
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原创 6补充：matlab的imread函数用法
用imread函数读取图片就需要全路径，包括后缀名啦。这里是读出来的形式，转换后的黑白250*200 double类型注意哦，这里图像的尺寸是200*250（宽，高）的呢，Imread返回值是250*200*3,（行，列，RGB通道），unit8格式第一幅彩色图像是三通道，RGB，第二幅图像只有1个通道，是灰白的a=imread('E:\papers\Back_Proje...
2020-05-01 11:15:26
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原创 【Matlab】MATLAB进行批量重命名
先是批量重命名为数字1、2、3clc;clear all;files = dir('*.jpg');len=length(files);for i=1:len oldname=files(i).name; name=num2str(i); newname=strcat(name,'.jpg'); command = ['rename' 32 oldna...
2020-04-30 10:33:10
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原创 素描人脸数据集介绍
CUHK Face Sketch Database (CUFS) - 用于人脸素描合成和识别官网：http://mmlab.ie.cuhk.edu.hk/archive/facesketch.html总共606对素描-人脸，其中包括：CUHK student data set（188）、AR data set（123）、XM2GTS data set（295）。每一张人脸，都有一张照片...
2020-04-29 16:08:30
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原创 右后背及脖子酸痛的原因及办法汇总
你好，可能是颈椎病和肩周炎导致的症状 、注意防止受寒和热敷试试。另外牵引，理疗，红外线,推拿 按摩治疗。 一定要避免长期保持一个姿势工作和学习，尤其是低头工作学习，每1小时左右要休息10分钟左右。 睡觉枕头不合适，也可能加重这个症状的 。注意调节枕头高度的 。枕头的高度以压下去一个拳头高度合适。问题分析：自己可在『高膊』一边的肌肉进行按摩使痉挛的肌肉松弛尤其在肩中俞肩外俞肩井天窌天柱等穴位进行...
2020-04-29 15:54:49
489
通信电路与系统课程设计指导书2
2018-06-16
空空如也
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