努力努力努力

rosbag 详细使用

1、函数意义首先要知道，这俩兄弟学名叫ROS消息回调处理函数。它俩通常会出现在ROS的主循环中，程序需要不断调用ros::spin()或 ros::spinOnce()，两者区别在于前者调用后不会再返回，也就是你的主程序到这儿就不往下执行了，而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。其实消息回调处理函数的原理非常简单。我们都知道，ROS存在消息发布订阅机制，什么？不知道？不知道还不快去：ROS/Tutorials - ROS Wiki（ROS官方基础教程)瞅瞅。好，我们继续，如果你的程序写...

感谢：ros多传感器时间同步(message_filters)_hongge_smile的博客-优快云博客_ros多传感器时间同步一、解决的问题多传感器数据融合的时候，由于各个传感器采集数据的频率的不同，例如odom 50Hz、Imu 100Hz、camera 25Hz，需要将传感器数据进行时间同步后才能进行融合。融合的原理：分别订阅不同的需要融合的传感器的主题，通过TimeSynchronizer 统一接收多个主题，并产生一个同步结果的回调函数，在回调函数里处理同步时间后的数据。

一、问题描述进入文件夹，编译包roscorecd my_c++/VINS_test/BUAA_robot/src/Sensorscatkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""source devel/setup.bashroslaunch hardware_trigger_cam camera.launch报错：二、问题解决方法1：修改权限cd hardware_trigger_cam ...

本人先收藏一波别人的资料，供大家参考；后期会亲自做一下这方面的实验1、自动驾驶常用数据集KITTI使用指南之一——图像雷达数据融合https://blog.youkuaiyun.com/BIT20091643/article/details/81177299?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-5.channel_param&depth_1-utm_source=distribu

文件放在了如下目录：一、buaa_imucd my_c++/VINS_test/BUAA_robot/src/Sensors/srccatkin_create_pkg buaa_imu roscpp sensor_msgs tfbuss_imu 是我们建立的包，主要的功能是用于IMU信息的读取和主题的发布；IMU传感器与电脑通过串口USB连接；<launch> <node name="imu_read_node" pkg="buaa_imu" ty...

#!/usr/bin/env python#!coding=utf-8 #right code !#write by leo at 2018.04.26#function: #display the frame from another node. import rospyimport numpy as npfrom sensor_msgs.msg import Imagefrom cv_bridge import CvBridge, CvBridgeErrorimport cv2.

问题：我的src文件下面有很多建立的包，但是发现用编译命令：catkin_make 会出现问题，完成不了编译的功能；不知道为啥，按理说 catkin_make 就是为了解决多包的，不然就用 camke 了解决的办法：方法一catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""方法二编译特定的包catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package1;package2"...

这几天快疯了，ROS好多坑；提醒一下python的版本不要随意切换哈；我的python 从自带的python-2.7变成 python-3.6后出现很多的问题，其中一个就是 roscore问题； 问题如下：Traceback (most recent call last):File “/opt/ros/kinetic/bin/roscore”, line 36, infrom rosmaster.master_api import NUM_WORKERSFile “/opt/ros/kineti

一、包（.bag）是怎么得到的 ?rosbag record 命令是用于在ros系统中录取系统中其他ros节点发出来的 topic 的message。录取的的包可以使用 rosbag play 命令来回放，订阅这些消息的node节点就可以收到这些消息，进而执行对应的程序。1.1录制所有话题的包rosbag record -a1.2 录制指定话题，设置 bag 包名为：bag_namerosbag record -O bag_name.bag /topic1_name ...

#最常用roscore #启动rosmasterrosrun pkg_name node_name #启动ros节点roslaunch pkg_name launch_files_name #启动launch文件catkin_make #编译工作空间rospack profile #刷新功能包路径#话题rostopic list #输出当前运行的topic列表rostopi...

注：本人大部分为转载别人的内容，但注明了出处，且程序自己跑过一遍，进行相关的验证；也有自己添加的 miiboo 机器人的信息；转载是为了分享，更是为了学习使用urdf编写自己的ROS小车模型常见的ROS小车结构有哪些？下面就是常见的ROS小车，相信在大家的脑海里已经有了自己小车的样子，下面我和大家一起使用urdf对ros小车建模。这里只对urdf进行简单介绍，然后就带大家使用urdf最基础的标签，建立机器人的urdf机器人模型。关于更多细节，请参看官网：http://wiki.ro.

转载于：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_42905141/article/details/100057323rosbag的命令rosbag简介rosbag 既可以指命令行中数据包相关命令，也可以指 c++/python 的 rosbag 库。这里的 rosbag 是指前者。rosbag 主要用于记录、回放、分析 rostopic 中的数据。它可以将指定 rostopic 中的数据记录到 .bag 后缀的数据包中，便于对其中的数据进行离线分析和处理。对于.

cv_bridge是在ROS图像消息和OpenCV图像之间进行转换的一个功能包。(一）在ROS图像和OpenCV图像之间转换（C ++）１．Concepts（概念）ROS以自己的sensor_msgs / Image消息格式传递图像，但许多用户希望将图像与OpenCV结合使用。 CvBridge是一个ROS库，提供ROS和OpenCV之间的接口。 可以在vision_opencv stack的cv_bridge包中找到CvBridge。在本教程中，您将学习如何编写使用CvBridge将RO

本人初入SLAM小白，目前没有能力发表自己的独到见解，但乐于发现一些好的文章供大家参考，希望对大家有帮助。随着AR/VR行业的兴起，以及智能移动机器人、无人驾驶的发展，行业对SLAM技术的需求出现了井喷。另一方面，随着传感器技术的发展，计算资源的丰富以及算法的进步，SLAM技术本身也进入了一个从算法到产品过渡的阶段。行业中已经出现了一些以SLAM技术为主的产品，但离进入千家万户还有一定的距离。本文将从SLAM的基本技术，典型SLAM的应用以及目前行业中使用的解决方案来介绍。SLAM技术入门SLA

7.熟练使用rviz（1）rviz整体界面rviz是ROS自带的图形化工具，可以很方便的让用户通过图形界面开发调试ROS。操作界面也十分简洁，如图29，界面主要分为上侧菜单区、左侧显示内容设置区、中间显示区、右侧显示视角设置区、下侧ROS状态区。（2）添加显示内容如图30，启动rviz界面后，首先要对Global Options进行设置，Global Options里面的参数是一些全局显示相关的参数。其中的Fixed Frame参数是全局显示区域依托的坐标系，我们知道机器人中有很多坐

6.理解roslaunch在大型项目中的作用（1）roslaunch的作用在一个大型的机器人项目中，经常涉及到多个node协同工作，并且每个node都有很多可设置的parameter。比如我们的机器人miiboo_nav导航项目，涉及到地图服务节点、定位算法节点、运动控制节点、底盘控制节点、激光雷达数据获取节点等众多节点，和几百个影响着这些node行为模式的parameter。如果全部手动rosrun逐个启动node并传入parameter，工程的复杂程度将难以想象。所以这个时候就需要用roslau

6.编写简单的service和client上一节介绍了两个ros节点通过发布与订阅消息的通信方式，现在就介绍ros节点间通信的另外一种方式服务。我们将学到：如何自定义服务类型、server端节点编写、client端节点编写等。我就以实现两个整数求和为例，client端节点向server端节点发送a、b的请求，server端节点返回响应sum=a+b给client端节点，通信网络结构如图20。（1）功能包的创建在catkin_ws/src/目录下新建功能包service_example，并在创

5.编写简单的消息发布器和订阅器通过上一节编写ROS的第一个程序hello_world，我们对ROS的整个编程开发过程有了基本的了解，现在我们就来编写真正意义上的使用ROS进行节点间通信的程序。由于之前已经建好了catkin_ws这样一个工作空间，以后开发的功能包都将放在这里面，这里给新建的功能包取名为topic_example，在这个功能包中分别编写两个节点程序publish_node.cpp和subscribe_node.cpp，发布节点（publish_node）向话题（chatter）发布std

4.如何编写ROS的第一个程序hello_world既然ROS已经成功安装好了，大家一定很想亲自动动手编一个通过起手式例程hello_world，可以学到工作空间的创建、功能包的创建、功能包的源代码编写、功能包的编译配置、功能包的编译、功能包的启动运行等知识。ROS的小程序试试手，没错，这一节就隆重请出程序界的起手式例程hello_world。通过起手式例程hello_world，可以学到工作空间的创建、功能包的创建、功能包的源代码编写、功能包的编译配置、功能包的编译、功能包的启动运行等知识。（

2.ROS系统整体架构由于ROS系统的组织架构比较复杂，简单从一个方面来说明很难说清楚。按照ROS官方的说法，我们可以从3个方面来理解ROS系统整体架构，这3个方面分别是文件系统级、计算图级、开源社区级。2.1.从文件系统级理解ROS架构如果你是刚刚接手ROS方面的开发或项目，你肯定会觉得ROS中的各种概念非常奇怪，但是当你对ROS的使用熟练之后，你就觉得这些概念很好理解了。与其他操作系统相似，一个ROS程序的不同组件要被放在不同的文件夹下，这些文件夹是根据不同的功能来对文件进行组织的，如图3。

1.ROS是什么ROS是一个适用于机器人的开源的元操作系统。其实它并不是一个真正的操作系统，其底层的任务调度、编译、寻址等任务还是由Linux操作系统完成，也就是说ROS实际上是运行在Linux上的次级操作系统。但是ROS提供了操作系统应用的各种服务（如：硬件抽象、底层设备控制、常用函数实现、进程间消息传递、软件包管理等），也提供了用于获取、编译、跨平台运行代码的工具和函数。ROS主要采用松耦合点对点进程网络通信，目前主要还是支持Ubuntu系统，windows和Mac OS目前支持的还不好，所以推荐.

https://blog.youkuaiyun.com/dcrmg/article/details/53912941