视觉SLAM 评测工具 evo

最新推荐文章于 2025-04-16 09:30:10 发布
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本文介绍了evo工具的安装方法，通过git克隆仓库并使用pip安装。还阐述了其多种功能，包括绘制或导出轨迹、评测轨迹绝对位姿误差、比较多个结果文件以及多种格式间的相互转换，此外还提及了自动校准尺度、修改曲线和背景颜色、调整字体和图像大小等操作。

一、安装evo工具，

git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.git

 然后进入evo文件夹

pip install --editable . --upgrade --no-binary evo

 

 

二、绘制或者导出一个或多个轨迹

cd evo-master/test/data
evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xz

说明：
evo-master 是我们安装 evo时下载的文件包，里面用的txt

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