基于IM948(Low-cost IMU+蓝牙)模块的高精度PDR(Pedestrian Dead Reckoning)定位系统 — 可以提供模块和配套代码

一、背景与意义

行人PDR定位系统中的PDR（Pedestrian Dead Reckoning，即行人航位推算）背景意义在于其提供了一种在GPS信号不可用或不可靠的环境下，对行人进行精确定位和导航的解决方案。以下是关于PDR背景意义的详细描述：

1. 技术背景：
   • GPS虽然是目前最常用的定位技术，但在城市峡谷、室内环境或GPS信号受到干扰的情况下，其定位精度会大幅下降甚至无法定位。
   • PDR技术正是为了解决这一问题而诞生的。它利用惯性测量单元（IMU）中的加速度计、陀螺仪等传感器，通过测量行人的加速度、角速度等数据，结合步态检测、步长和方向计算等算法，实现对行人的精确定位。
2. 应用意义：
   • 室内定位：在商场、博物馆、医院等室内环境中，GPS信号往往受到遮挡或干扰，无法提供准确的定位服务。而PDR技术可以在这些环境中提供稳定的定位服务，满足行人导航、位置跟踪等需求。
   • 紧急救援：在灾难救援等紧急情况下，救援人员往往需要快速定位受困人员的位置。在GPS信号不可用的情况下，PDR技术可以为救援人员提供可靠的定位信息，提高救援效率。
   • 个性化服务：结合PDR技术和其他传感器数据（如气压计、磁力计等），可以实现对行人运动轨迹的精确分析，为行人提供个性化的服务，如健康监测、运动指导等。
3. 技术特点：
   • 不依赖外部信号：PDR技术基于惯性测量单元进行定位，不依赖外部信号（如GPS信