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本教程详细讲解如何在LIO-EKF框架下处理mid360设备的激光雷达与IMU数据，包括代码获取、编译、配置文件修改及运行步骤。在运行中遇到的轨迹显示问题，通过修改代码中的话题名称得到解决。针对mid360设备，需要将IMU数据中的加速度转换为g单位，并更新配置文件。最后，成功运行Mid_360.launch文件，展示运行结果。
一、代码连接
代码下载连接：
YibinWu/LIO-EKF: Maybe the simplest LiDAR-inertial odometry that one can have. (github.com)
编译步骤：
- cd src
- git clone git@github.com:YibinWu/LIO-EKF.git
- catkin_make
- source devel/setup.bash
运行步骤：
Replace the path to the rosbag (bagfile) in the launch files with your own path.
- roslaunch lio_ekf urbanNav20210517.launch
- roslaunch lio_ekf street_01.launch
- roslaunch lio
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