解决 ublox_f9p的 topic “/ublox_driver/receiver_lla“中无位置精度(P_std)的问题

他人是一面镜子，保持谦虚的态度

于 2024-06-06 13:24:06 发布

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分类专栏： GNSS、IMU和相机时间同步一种解决方案文章标签： receiver_lla

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本文介绍了在GNSS/INS组合导航中遇到的ublox_f9p设备在Ubuntu18.04下"/ublox_driver/receiver_lla" topic中位置精度(P_std)缺失的问题。通过修改ublox_f9p驱动代码，成功解决了lla_msg.position_covariance[9]为零的问题，从而改善了GNSS/INS组合导航的实时定位精度。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

一、背景

GNSS/INS组合导航是车辆导航等领域中常见的组合方式。ublox_f9p 设备因其优秀的性能被广泛关注，其可以直接发布 GNSS的高精度定位解，为GNSS/INS组合导航的实时定位提供极大的便利。其中 ubuntu环境下，ublox_f9p 设备的操作如下：

【1】Ubuntu18.04 下的安装，运行 ublox f9p，并进行数据的采集和 RKT轨迹的生成_ubuntu18.04 下的安装,运行 ublox f9p-优快云博客

二、修改代码

ublox_f9p 常发布如下topic:

    /ublox_driver/ephem

    /ublox_driver/glo_ephem

    /ublox_driver/iono_params

    /ublox_driver/range_meas

    /ublox_driver/receiver_lla

    /ublox_driver/receiver_pvt