35、基于最弱前置条件的程序鲁棒性分析

基于最弱前置条件的程序鲁棒性分析

1. 最弱前置条件与鲁棒性证明

在分析程序鲁棒性时,有一个重要结论:$P_w[\vec{•}]$ 相对于不公平攻击是鲁棒的,当且仅当 $P[\vec{•}]$ 相对于不公平攻击是鲁棒的,并且满足后置条件 $Wlpi(P_w[\vec{•}], Φ)$。

证明过程采用对 $P_1[\vec{•}]$ 结构的归纳法。若 $P_1[\vec{•}]$ 是带空洞的直线程序(满足定理 1 的假设),则应用该定理检查鲁棒性;若 $P_1[\vec{•}]$ 是条件语句,根据归纳假设结论显然成立。对于循环语句,需应用递归计算。若 $P[\vec{•}]$ 是直线程序,应用定理 1 并在 $Wlp$ 计算的每一步检查到达空洞时公式中是否出现低完整性变量。循环条件 $B$ 的存在确保主动攻击者不会影响 $B$ 中的变量,若条件验证通过,则公式在所有主动攻击下保持不变。若 $P[\vec{•}]$ 是循环或条件语句,应用归纳假设即可完成证明。

下面通过一个例子来说明:

P ::=
⎡
⎣
k := h mod 3;
if (h mod 2 = 0) then[•]; l := 0; k := l;
else l := 1;

其中 $h : HH$,$l : LL$,$k : LL$。对初始公式 ${l = m ∧ k = n}$ 应用最弱自由前置条件规则,得到:

((h mod 2 = 0 ∧ m = 0 ∧ n = 0)∨
(h mod 2 ≠ 0 ∧ 
【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器的建模与仿真展开,重点介绍了基于Matlab的飞行器动力学模型构建与控制系统设计方法。通过对四轴飞行器非线性运动方程的推导,建立其在三维空间中的姿态与位置动态模型,并采用数值仿真手段实现飞行器在复杂环境下的行为模拟。文中详细阐述了系统状态方程的构建、控制输入设计以及仿真参数设置,并结合具体代码实现展示了如何对飞行器进行稳定控制与轨迹跟踪。此外,文章还提到了多种优化与控制策略的应用背景,如模型预测控制、PID控制等,突出了Matlab工具在无人机系统仿真中的强大功能。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师;尤其适合从事飞行器建模、控制算法研究及相关领域研究的专业人士。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学建模的教学与科研实践;②为无人机控制系统设计(如姿态控制、轨迹跟踪)提供仿真验证平台;③支持高级控制算法(如MPC、LQR、PID)的研究与对比分析; 阅读建议:建议读者结合文中提到的Matlab代码与仿真模型,动手实践飞行器建模与控制流程,重点关注动力学方程的实现与控制器参数调优,同时可拓展至多自由度或复杂环境下的飞行仿真研究。
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