关于isaac gym的疑难杂症

12/02/25 @ 忘记把环境版本写到正文里了，已修复。另外添加了在运行过程中遇到的依赖问题。

关于isaac gym的疑难杂症

近期在研究rl-based humanoid control，用于motion mimic，也即是Perpetual Humanoid Control for Real-time Simulated Avatars这篇文章。虽然论文、代码已经搞明白了，流程也跑通了，谁料Ubuntu的显卡驱动丢失（推测是因为内核版本更新，跟显卡驱动所使用的内核不一致，导致其驱动无法正常运行，谁知道呢），整个系统重装、再装一次显卡驱动，连夜加急重装python环境，又又又踩坑，现在将一些遇到的坑记录下来，防止自己又忘了。

1. 配置phc依赖

conda create -n isaac python=3.8
conda install pytorch torchvision torchaudio pytorch-cuda=11.6 -c pytorch -c nvidia
pip install -r requirement.txt

这里需要注意，requirement.txt这里面有对pytorch lightning的依赖，现在（2025年12月）装的话，其版本可能会很高，跟pytorch-cuda=11.6的项目依赖会冲突。由于本项目并没有用lightning，所以可以删去。

另外，后续isaac gym会报过时gpu架构的错，错误信息如下：

RuntimeError: nvrtc: error: invalid value for --gpu-architecture (-arch)

经过尝试，如下环境可以运行（注，我是4090）：

python==3.8.20
rl-games==1.1.4
isaacgym==1.0rc4
isaacgymenvs==1.3.2
gym==0.23.1
torch==1.13.0+cu116

也就是pytorch-cuda=11.6这个版本对应的那些pytorch依赖，装好了pytorch，再按照PHC的安装流程走应该是没问题的，我把上面的几个关键版本贴上了，PHC提到的isaac gym应该会依次安装跟我上面版本一致的包。

这里顺带贴安装pytorch的命令行，方便大家使用，也防止自己忘记，切记把PHC的requirement的pytorch相关的安装命令删除。

# compatible torch version!!!
pip install torch==1.13.0+cu116 torchvision==0.14.0+cu116 torchaudio==0.13.0 --extra-index-url https://download.pytorch.org/whl/cu116

特别注意

其中rl-games的版本一定要是1.1.4，不然会报如下的错误。这在后面装IsaacGymEnvs的时候，IsaacGymEnvs有可能会强制升级rl-games，在后续我会说明。

runner.model_builder.model_factory.register_builder('amp', lambda network, **kwargs: amp_models.ModelAMPContinuous(network))
AttributeError: 'Runner' object has no attribute 'model_builder'

2. 配置isaac gym

首先下载isaac gym，访问链接，具体版本为isaac-gym-preview-4，由于isaac gym已经过时，被isaac sim全面替代，所以还是要注意一下到底是gym还是sim。

然后按教程安装，访问链接，现将流程摘录如下：

# 先激活现有环境
conda activate isaac

# 解压，然后到isaac gym的目录中去
cd path-to-isaac_gym

# 找到名为python的sub folder
pip install -e .

# 检查结果
pip show isaacgym

3. 配置isaac gym envs

去仓库下载代码，访问链接，然后去到仓库目录安装。

pip install -e .

特别注意

如前所述，IsaacGymEnvs有可能会强制升级rl-games，因此需要对setup.py的内容进行修改，ref。

修改IsaacGymEnvs的版本为1.3.2，修改rl-games的版本为1.1.4。

4. 运行过程中的依赖报错

4.1 libstdc++.so.6找不到GLIBCXX_3.4.32

常规问题，直接将系统的libstdc++.so拷贝到isaac的环境中去就好了，ref。

例如：

# link right libstdc++
cd ~/miniconda3/envs/isaac/lib
rm libstdc++.so.6 libstdc++.so
sudo ln -s libstdc++.so.6.0.33 libstdc++.so
sudo ln -s libstdc++.so.6.0.33 libstdc++.so.6

4.2 ImportError: libpython3.8.so.1.0

情况就是跑python phc/run_hydra.py xxx的时候会报这个错，将isaac的lib放到系统环境依赖中可以解决。

例如：

export LD_LIBRARY_PATH=/path_to_conda/envs/isaac/lib:$LD_LIBRARY_PATH

4.3 [Error] [carb] [Plugin: libcarb.gym.plugin.so] Could not load the dynamic library

这个错是rt的时候抛出的，栈顶错误为类似RuntimeError: Failed to acquire interface: carb::gym::Gym (pluginName: nullptr)，这实际上是4.2问题的延展问题，也即是python的isaac这个包（python接口）找不到对应isaac本体（dll），把本体的路径也加到环境变量中即可。

例如：

export LD_LIBRARY_PATH=/path_to_your_root/IsaacGym_Preview_4_Package/isaacgym/python/isaacgym/_bindings/linux-x86_64:$LD_LIBRARY_PATH