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RSS订阅原创 Ubuntu20.04从零安装IsaacSim/IsaacLab
，失败数次后选择放弃，但探索出了安装失败回退到老版本的方法，供大家参考，不是22.04以上的系统不建议使用，下面将分享第二种方法。之后还需要使用conda创建环境来替代isaac sim原来的环境，并安装相关依赖，这部分可以和isaaclab的放到一块。），我们需要对刚刚创建的conda环境进行设置，为了方便将设置过程写成一个脚本如下，注意更改自己的isaacsim路径。来运行Python脚本。具体原理：每个 Conda 环境都有一个特殊的目录，用于存放在环境激活和停用时自动运行的脚本，将。
2024-11-18 19:50:32
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原创 Ubuntu20.04升级glibc升级及降级的心路历程
想使用pip安装Isaac Sim，无奈此方法只支持 GLIBC>=2.34。使用的是Ubuntu20.04，使用查看GLIBC版本，如果版本低于 2.34 则需要升级GLIBC，基于此开始了长达一天的尝试。请注意，升级GLIBC是一个危险操作可能会导致无法与其的问题，请谨慎升级！！！
2024-11-17 23:27:58
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原创 Cursor安装Windows / Ubuntu
登入后按照引导将vscode中的扩展迁移至cursor中即可，很多扩展需要重新安装一下才能生效，如果扩展不生效请重新安装。之后和vscode同样的使用方式即可。第一次使用需要登入，首次登入有半个月的免费版，但是半个月后也可以轻度使用，重度使用需要氪金。至此ubuntu下的cursor安装完成。Windows按照引导自行安装使用即可。Icon的图片如下，自行下载到。在编辑器中添加下面内容。
2024-11-17 13:27:00
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原创 webots与ros联合仿真
假设webots和ros都已安装完成，本文环境为webots R2020b revision 1，ubuntu18.04/Ros Melodic在2022年12月按照此种步骤安装默认会安装5.0.1版本，对于webots R2020b来说已经不适配，下面过程的第1步可以不执行，从第2步开始，第3步按照第六步后面的说明进行，其余步骤不变。
2024-11-07 17:06:27
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原创 Isaac Gym学习笔记——概述
Isaac Gym 允许开发人员为基于物理的系统试验端到端 GPU 加速 RL。在 Isaac Gym 中，仿真可以在 GPU 上运行，并将结果存储在 GPU 张量中，而不是将它们复制回 CPU 内存。其提供了一个基于张量的 API 来访问这些结果，允许在 GPU 上进行 RL 观察和奖励计算。这种组合可以在单个GPU上同时模拟数千个环境，从而可以在单个工作站上运行以前可能需要整个数据中心运行的实验。
2024-11-07 16:59:50
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原创 FRP服务器内网穿透/ssh远程连接及x11转发配置
其中yourname是内网主机名字，公网IP为服务器公网IP，控制台可查看，5500是自己设置的监听端口。2、ssh连接云服务器，第一次连接需要重置密码，或者直接使用云服务控制台远程连接。2>&1：将标准错误输出重定向到标准输出（也就是 frps.log 文件）。./frps -c frps.toml：这是实际的 frps 启动命令。frps.log：将标准输出重定向到 frps.log 文件。注：启动成功后，记得用nohup命令挂起，让其在后台运行。外网主机ssh连接内网主机。至此，内网主机配置完成。
2024-11-04 16:08:34
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原创 latex本地运行（MiKTeX+VScode+Zotero）
主流的分发版本应该就是 TeXLive 和 MikTeX 了，这里使用 MikTex（只有几百M）—— TeXLive 太大了、默认安装全部包，可选自选部分安装单实在有些许麻烦，MikTeX 则方便得多，需要的时候可以自动安装全部包。，直接下载即可：不用担心什么配环境变量——新版本会自动给你配好的，甚至连重启都不用，十分舒心，和普通软件安装流程一样。之后在这里会出现这个编译按钮，用它即可编译通过中文，如果无法显示可能在。安装好后就可以使用，侧边会出现tex标志的插件，点击会有相关的功能。
2024-10-06 16:18:46
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原创 nfs局域网共享网盘配置
如果你的服务器有防火墙，确保开放 NFS 所需的端口。通过以上步骤，你可以配置 NFS 服务器端并在客户端机器上持久化挂载 NFS 共享。在客户端机器上，使用以下命令挂载 NFS 共享，验证配置是否正确。内的所有客户端，具有读写权限、同步操作且不进行子树检查。如果没有错误，说明配置成功。创建你想要共享的目录，并设置适当的权限。文件，添加你要共享的目录和允许访问的客户端信息。在你的服务器上安装 NFS 服务器软件包。重新启动 NFS 服务器以应用配置。至此，服务器端操作成功。
2024-07-18 20:33:49
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原创 xrdp多用户多控制界面远程控制
Gnome 与 xfce 相比，xfce 由于其轻巧，它可以安装在低端台式机上。Xfce 优雅的外观，增强了用户体验，它对用户非常友好，性能优于其他桌面环境，它提许多可定制的接口以供灵活使用。ubuntu和windows不同，不能够同时登入多个桌面，如果本地登入了桌面远程桌面登入时就是黑屏的。Xrdp 包含在默认的 Ubuntu 软件源中。另外黑屏有可能是因为屏幕分辨率太高，在连接时进行设置。如果想在远程显示桌面就必须登出本地桌面。（1）：打开startwm.sh文件。1）windows自带的远程桌面。
2024-05-18 23:24:31
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翻译 （八）Terrains&Frequently Asked Questions
除了API提供的在仿真环境中添加平地面之外，我们还提供了用于生成不平坦地形的API和工具。可以使用将地形添加为静态三角网格。我们在中提供了一些简单地形的生成工具。和。然后可以使用将其转换为三角网格并添加到仿真中。请参阅以了解更多详细信息。我们还在我们的AnymalTerrain环境中展示了使用不平坦地形的强化学习示例，可以在找到。
2023-07-19 19:51:24
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翻译 （七）Graphics and Camera Sensors
Isaac Gym提供API来以编程方式控制场景的视觉方面。此外，Isaac Gym还提供API来管理多个摄像机的视图，并将这些摄像机视为机器人上的传感器。以下部分描述了摄像机属性、摄像机传感器、视觉属性修改和与图形和摄像机传感器相关的其他主题。
2023-07-19 19:42:31
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翻译 （五）Force Sensors
力传感器可以连接到刚体上，用于测量用户指定参考帧中的力和力矩。读数表示父体所经历的净力和力矩，包括外部力、接触力和由求解器施加的内部力（例如由于关节驱动而产生的力）。连接到同一刚体的两个传感器将报告相同的力，但如果它们的相对姿态不同，则通常力矩会有所不同。力的测量在物体的重心处进行，而力矩的测量在传感器的局部参考帧中进行。要创建力传感器，您需要指定传感器将连接到的刚体索引以及传感器相对于刚体原点的相对姿态。力传感器是在资产上创建的。这样，您只需要定义一次力传感器，它们将在从资产实例化的每个角色上创建。
2023-07-19 19:24:38
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翻译 （四）Tensor API
Gym tensor API使用支持GPU的数据表示来与模拟进行交互。它允许直接在GPU上访问物理状态，而无需将数据来回复制到主机。它还支持使用张量应用控制，从而可以设置完全在GPU上运行的实验。张量实际上是多维值的数组。Gym tensor API使用“全局”张量，即保存模拟中所有参与者的值的张量。例如，使用单个张量来保存模拟中所有刚体的状态。同样，可以使用单个张量来对模拟中所有参与者应用控制。这种方法具有重要的性能优势。您可以使用单个函数调用来获取所有参与者的最新状态或向所有参与者应用控制。
2023-07-19 19:14:57
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翻译 （三）Physics Simulation
示例中使用，其中ant actor实际上是ragdolls（"Ragdoll"一词通常用来描述一种物理引擎中的角色模型，它具有松散的关节和可自由移动的身体部分。当角色在物理引擎中运行时，它的身体部分会根据实际的物理力学规则进行运动，而不是预先定义的动画序列。根据底层物理引擎的不同，获取和设置状态可能需要非常复杂的计算，位标志可以用于避免不必要的操作。如果DOF是线性的，则应用的力量单位是牛顿（N）。在创建集合时，必须指定刚体和形状的最大数目，这应该是将放置在集合中的所有actor中的刚体和形状的总数。
2023-07-19 18:53:25
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翻译 （二）Assets
例如，在现有的URDF资源中，有许多看似随意的惯性张量，这可能会导致不良的模拟效果。如果演员的碰撞筛选器设置为 -1，则演员将使用资源加载器中加载的筛选器。在加载资产时，您需要指定资产的根目录和相对于根目录的资产路径。当第一次对网格进行分解时，分解的结果将存储在缓存目录中，以便在后续运行中快速加载。Gym使用Assimp加载在资产中指定的网格。如果一个网格有表示凸分解的子网格，Gym可以将子网格作为单独的形状加载到asset中。用作角色的蓝图，并可以在模拟中多次实例化，具有不同的姿势和个性化属性，如。
2023-07-19 17:55:01
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原创 Github本地仓库使用学习记录
一、注册Github账号在官网注册github的账号：https://github.com二、下载git本地客户端并安装三个平台下载地址：http://git-scm.com/downloads国内的镜像：https://npm.taobao.org/mirrors/git-for-windows/安装参考：https://www.runoob.com/git/git-install-setup.html在windows平台下安装成功后在桌面空白处右击会有以下界面：三、配置Git1、在本地
2023-04-05 12:22:00
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原创 mujoco安装及urdf转xml方法记录
另外，在MuJoCo的界面，可以通过按键盘数字键0和1进行视觉上的切换（视觉mesh与碰撞mesh）。2、在xacro/urdf文件添加一些必要的MuJoCo的tag用于控制编译选项。文件进行简化，变成球、圆柱、立方体等，视觉效果会差很多，因此建议设为。验证是否安装成功（运行下面代码，出现小人证明安装成功）1、urdf文件中的mesh文件需要转化为stl格式。官方说明可以转换成三种模型，我们一般用xml的格式。的 MuJoCo 2.1 版二进制文件。4、安装mujoco、gym。3、mesh路径的修改。
2023-03-09 16:09:51
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原创 C-Frost安装及Cassie计算样例
5）运行`Cassie_Example/opt_two_step/cassie_opt.m’文件，运行成功出现如下动画（这部分时间比较长，估计得十分钟左右）注意：glibc错误会导致终端无法使用，替换前先备份原版本的文件，要是遇到删除后终端无法打开的情况，用同系统的启动盘复制原始文件替换即可恢复。文件后将其路径添加到matlab路径当中。文件，在matlab中要打开它需要下载。运行最后一句程序成功后出现下面的结果。文件，运行成功出现下面三个文件夹。4）在该文件夹下执行下面的命令。编译成功出现下面的结果。
2022-12-12 21:57:41
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原创 oneKey mkl安装
进入，采用离线安装方式1）选择离线安装2）可以直接点击“download”下载安装包后再解压安装（此种方式需要注册帐号，比较麻烦，介意选择下面的命令行安装）复制红框中的两条命令（不同版本的安装命令不一样，一定要进入官网后复制）3）上面两条命令输入之后会自动下载安装包并启用安装程序（包比较大，需要一分多钟下载，不需要fq）如果上述命令出现无法下载的情况，可以直接点击下载以后再进行安装4）跟随着安装程序的提示进行安装即可，建议不修改默认的安装位置5）6)重启或者source一下。
2022-11-21 11:32:15
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原创 Ipopt-3.12.7在ubuntu18.04安装
1、下载Ipopt-3.12.7包。如果成功则显示下面的解。2）解压缩后重命名为。6、测试是否编译成功。
2022-10-27 17:09:10
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原创 BaselineFootstepPlanner源码复现
这里一定要source以下，不然后面的rosluanch会找不到launch文件。此方法可能由于最后没有将路径添加到环境中，暂时还无法解决该问题。其中的python路径可以换成自己的python路径。安裝BaselineFootstepPlanner。5、使用rosluanch运行程序。1、此步骤默认ros已安装好。SBPL 包会在此步骤被安装。1）安装python3依赖。3）使用python3编译。
2022-10-24 17:33:01
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原创 OSU双足步行机器人 Cassie利用强化学习站立的源码实现
运行OSU双足步行机器人 Cassie 早期实施的用强化学习算法使其站立的源码，由于时间较久，按照github上的说明运行有些错误，故根据自己的实现步骤重新记录。可以终止训练，数据保存在rallab库的data文件中（不是cassierl文件夹中用于安装模块的存储库，而是虚拟环境包中的rllab文件夹中）注意：使用虚拟环境运行时命令前不要加sudo，不然会给系统自带的python安装对应的库，此时依旧会报没有该包的错。2、创建一个文件夹作为工作空间，将步骤1下载的两个仓库放置到工作空间中。
2022-10-15 17:00:49
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原创 Mathematica 13.0.1 Linux版安装教程
1、2、挂载镜像文件，并进入该文件目录（）3、在该目录下打开终端，输入以下命令进行安装4、选择安装位置，按回车默认安装在以下位置，要是安装到指定路径在下方输入后再按回车5、主程序安装完成后，系统会提示您输入放置可执行文件的路径。如要将它们放置在默认目录中，按回车键。6、安装程序会询问您是否要安装可选附件 WolframScript， 其可从命令行或使用脚本执行 Wolfram语言代码。要安装 WolframScript，请键入“y”；否则，键入“n”。（建议选择“y”）
2022-10-03 11:06:41
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原创 windows/Linux安装动力学仿真软件Frost并计算cassie机器人运动学和动力学
6、出现下面的黑框请不要关闭（mathematica在后台运行），此时会发现matlab中出现下图红框框中的结果，证明该软件安装成功。中的79-102行忽略了质量和惯性为零的链接，从而导致意外的错误。同样的方法，找到该文件所在的路径，替换掉上面解决方案中的路径即可，这一错误也可参照官方的github中的。5、如果上面一步操作成功会弹出下面的对话框，选择Mathematica路径下的math.exe文件即可。查找即可（把math.mexw64拖进去，出现黄色问号的就是缺少的dll）
2022-09-25 17:50:20
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原创 Ubuntu18.04 安装Matlab2021b
1）为了在终端中输入matlab命令就可以打开，需要安装matlab-support，输入下面的命令进行安装。3）选择“高级选项”->“我有文件安装密钥”->“是”->下一步。3）使用用户不输入，任何人都可以用，其他的直接保持默认即可。6）选择安装位置，选择安装的产品和工具（一般全都安装）8）两三分钟就可以安装完成（比windows快多了）2）挂载后进入该盘符，在此处打开终端，运行命令。7）这一步取消发送用户体验，下一步开始安装。2）输入matlab 的安装路径。文件（在crack.zip中）
2022-09-24 21:30:39
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原创 Ubuntu18.04安装nvidia显卡驱动
在软件与更新里面附加驱动，选择上图查看的对应版本驱动。1）进入网站下载不带lowlatency的四个文件。2）在下载的文件夹位置打开终端，输入命令。最新的.tar.gz 版本（一般在最后）安装成功显示“成功”或者“done”如下图显示对应显卡型号即安装成功。2）在打开的文件最末输入命令。打开终端输入以下命令可以查看。3）安装成功后显示如下。
2022-09-17 09:16:36
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原创 最新zotero与obsidian笔记联动教程（可代替citations和mdnotes）
网上有很多关于zotero与obsidian联动的教程，大都使用better bibtex和citations进行联动，但在将笔记导入obsidian后在zotero中更新数据之后需要重新导入，经过一天折腾终于找到一个最新的插件可完全代替citations。（本文适用于习惯使用markdown做笔记的同学）。............
2022-06-06 21:20:05
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原创 D咚买菜抢购autojs核心代码分享
叮咚买菜抢购autojs核心代码分享为了释放双手，实现自动点击，分享一段自己写的autojs抢菜代码（只是为了解放双手不能保证抢到，能不能抢到还要看运气）while(1){ //进入购物车 if(id("rl_car_layout").exists()){ id("rl_car_layout").findOne().click(); } //去结算 if(id("btn_submit").exists()){ id("btn_sub
2022-04-18 09:10:56
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原创 windows下webots 2022a 安装
windows下webots 2022a 安装github下载链接：https://github.com/cyberbotics/webots/releases/tag/R2022a由于webots2022a的很多配置文件需要从github上联网下载，由于github的下载速度比较慢，因此可以先将这些文件下载后再放到webots的安装目录中github上的下载比较慢，可以从以下链接下载：链接：https://pan.baidu.com/s/1QDC84io3SckweLNpXQn2AA 提取码：f
2022-03-17 19:01:09
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原创 python的列表数据写入excel表
python的列表数据写入excel表import xlwtf = xlwt.Workbook('encoding = 'utf-8'') #设置工作簿编码sheet1 = f.add_sheet('sheet1',cell_overwrite_ok=True) #创建sheet工作表list1 = [1,3,4,6,8,10]#要写入的列表的值for i in range(len(list1)): sheet1.write(i,0,list1[i]) #写入数据参数对应 行, 列, 值（
2022-03-10 16:36:37
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原创 python学习——OS模块学习
python中的os模块相关用法https://www.bilibili.com/video/BV11A411e7oG?from=search&seid=7753733809955844667&spm_id_from=333.337.0.0
2022-01-11 15:25:19
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原创 windows下在anaconda中配置pytorch（GPU版）
windows环境中在anaconda下利用conda安装pytorch，解决cuda和cudnn不可用的问题
2022-01-07 10:33:55
1802
原创 解决%matplotlib inline无效Matplotlib is currently using agg, which is a non-GUI backend报错
使用下面代码时报错import matplotlibimport matplotlib.pyplot as plt%matplotlib inline删除这行代码无法绘图并报错Matplotlib is currently using agg, which is a non-GUI backend, so cannot show the figure.查阅资料：要添加以下代码matplotlib.use('TkAgg')添加后还是报同样错误，但出现画图框，之后程序出现卡死现象，只能重启
2022-01-05 18:07:41
1815
Mathematica 13.0.1 （for Linux）.txt
2022-10-03
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