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RSS订阅原创 基于大模型的具身智能系统简介
大模型显著提升具身智能的感知、规划和泛化能力，但需突破数据、实时性与复杂场景适应性的技术瓶颈。未来将向多模态融合、轻量化部署、群体协作方向发展。
2025-03-13 08:55:19
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原创 四足机器人核心技术与发展趋势
四足机器人通过仿生结构、智能控制与自主感知技术的融合，逐步突破复杂环境应用的瓶颈，未来将在工业巡检、灾难救援、服务领域发挥更大价值。
2025-03-13 08:45:38
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原创 legged_gym/envs/base/legged_robot.py说明
该代码实现展现了工业级机器人强化学习的典型架构，通过大规模并行仿真和精细的物理建模，为复杂地形下的四足运动控制提供了高效训练方案。：当线速度跟踪奖励持续较高时，自动扩展指令范围迫使策略学习更广泛的速度指令追踪。这里要改造，要支持loading 前置图标，内容，后缀图标，按钮箭头图标。这里要改造，要支持loading 前置图标，内容，后缀图标，按钮箭头图标。这里要改造，要支持loading 前置图标，内容，后缀图标，按钮箭头图标。这里要改造，要支持loading 前置图标，内容，后缀图标，按钮箭头图标。
2025-03-11 13:53:32
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原创 legged_gym/envs/base/legged_robot_config.py说明
该配置为高性能四足机器人训练提供了完整的参数化方案，通过调整地形复杂度、奖励函数权重等参数，可快速适配不同应用场景。该配置文件定义了四足机器人的强化学习训练环境参数，采用NVIDIA的Isaac Gym框架。这里要改造，要支持loading 前置图标，内容，后缀图标，按钮箭头图标。这里要改造，要支持loading 前置图标，内容，后缀图标，按钮箭头图标。
2025-03-11 11:23:45
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原创 基于MPC与WBC的人形机器人控制框架
6、逆运动学的求解，pinocchio官网中提供了一种闭环逆运动学的求解方法，迭代获得解，要注意为了避免奇异点问题，采用阻尼伪逆，这种方式能够减少求解时的震荡，官网中有逆运动学的范例程序，可以先用其中的默认值，如果出现求解问题，可以调节DT与参数，前面说DT类似于Kp，那就有类似于阻尼的作用，即Kd的作用，大家可以根据pd的作用机理去调节这两个参数。1、由于人形机器人是个浮动基，q包含了质心位置、质心姿态、关节位置信息，其中前7个为浮动基的数据，浮动基的姿态采用四元数，因此q比dq多一维；
2025-03-11 08:25:35
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原创 具身智能中 VLA 主流方案
本文详细总结了具身智能中 VLA 的主流方案，包括基于经典 Transformer 结构、预训练 LLM/VLM、扩散模型、LLM + 扩散模型、视频生成 + 逆运动学以及不同类型的端到端方案。通过对各方案的开源项目和核心思想的介绍，对比了它们在模型架构、动作类型、训练目标等方面的特点，得出了相应的结论共识。同时，探讨了 VLA 面临的数据稀缺、运动规划、实时响应、多模态融合、泛化能力、长时域任务执行、基础模型、多智能体协作以及安全伦理等挑战，并展望了未来的发展方向。
2025-03-02 22:54:52
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原创 近端策略优化算法【PPO】
基于参数化策略的思想，我们的目标就是找到那些可能获得更多奖励的动作，使它们对应的概率更大，从而策略就更有可能选择这些动作。为此，我们定义的最大化目标函数 J(θ) 如下：其中 τ 是agent与环境交互产生的状态-动作轨迹 τ=(s1,a1,…,sT,aT) ，对 τ 求和代表的是与环境交互可能产生的所有情况。我们的目标是通过调整 θ ，使得获得更大奖励的轨迹出现的概率更高。表示在策略 θ下，对所有可能的轨迹 τ，我们最大化其概率 P(τ;
2025-02-26 14:57:48
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原创 四足机器人isaac gym强化学习训练示例
例如，要为 rl_games 训练运行设置折扣率，您可以使用 .同样，也可以设置任务配置中的变量。通过运行目录中的示例之一（如 .按照 Isaac Gym Preview 3 中描述的故障排除步骤进行作 安装说明（如果您在运行示例时遇到任何问题）。在配置中的某些位置，您会发现引用了其他变量（例如，）。请注意，如果 checkpoint 名称中有特殊字符，例如 或 你需要对它们进行转义，并在字符串两边加上引号。如果 RL 策略的确定性训练对您的工作很重要，您可能希望查看我们的。
2025-02-26 13:42:40
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原创 Go1 air版低成本机器狗开发基础
1.通信连接方式：方式一：wifi连接go1，则必须连接树梅派，连接机器狗热点（出厂WiFi名称为Goxxxxxxxx，密码为00000000）方式二：网线或无线网卡连接go1，需要设定用户ip地址为192.168.123.XXX方式三：屏幕、鼠标键盘连接树莓派，通过进入树莓派直接操作或连接其他板卡（1）进入Motion Control Board: RasPi 4B (192.168.123.161)进入此界面后，可以使用以下命令进入其他的板卡。注意不同板卡的切换需要使用exit退回pi的终端。
2025-01-16 17:11:21
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原创 具身智能入门指南
Embodied AI（具身智能）入门的路径以及高质量信息的总结，期望是按照路线走完后，新手可以快速建立关于这个领域的认知，希望能帮助到各位入门具身智能的朋友，欢迎点Star、分享与提PR🌟~
2025-01-16 15:34:48
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原创 具身智能端到端大模型VLA (Vision Language Action)
在语言为条件的机器人任务中，策略必须具备理解语言指令、视觉感知环境并生成适当动作的能力，这就需要VLA的。例如，在自动驾驶领域，传统的做法是将感知、预测、规划等步骤分开处理，而VLA则试图用一个统一的框架来替代这种分立的方法。另外，VLA的模型对于算力的需求很大，单片AI算力1000Tops的Thor大概率会延期发布，加上英伟达芯片的量产时间与成本挑战，以及在国内的应用情况，对车企而言是个大问题。以谷歌DeepMind推出的RT-2为例，该模型可以在新的物体、背景和环境中表现出显著改善的性能。
2025-01-06 15:59:36
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原创 基于gym的go2模型替代训练测试
在legged_gym/legged_gym/envs/目录下建立一个go2文件夹，然后在go2文件夹中建立一个go2_config.py的配置文件。3、修改legged_gym/legged_gym/envs/__init__.py文件，其中添加go2的注册信息【#****】将其中resources/robots/go2文件复制到legged_gym/resources/robots/目录下。1、获取宇树机器人go2的。2、配置GO2的训练环境。
2024-12-06 12:39:45
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原创 Ubuntu20.04环境中基于Isaac gym的足式机器人环境部署
解释：这个问题是由于使用了已弃用的NumPy别名np.float. 在NumPy 1.20.0及以后的版本中，使用内置Python类型（如float）的别名已经不再被支持。去pytorch官网下载与安装cuda版本最接近的pytorch：pytorch官网。【创建虚拟环境，需要注意的是后面的依赖都要统一在相同虚拟环境中】★★【强烈建议自行安装自己的显卡对应的版本】★★。运行例程验证安装效果。
2024-12-05 18:33:53
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原创 ROS控制
该存储库的目标是使用最优控制器之一的非线性模型预测控制（NMPC）实现移动机器人的路径跟踪算法。NMPC具有预览能力，易于调节约束，因此可以提供现有最优控制器中强大而有效的性能。该存储库基于ROS（机器人操作系统）。因此，它也支持本地规划器插件和独立节点。注意：您还可以参考其他模型，例如阿克曼模型，完整模型。创建您自己的catkin_ws并复制存储库。使用 MPC 运行跟踪参考线。许可证：Apache 2.0。日期：2020/05/02。安装 Ipopt：请参阅。安装 ROS 依赖项。
2023-03-13 23:57:41
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原创 海龟机器人仿真环境搭建及控制（ROS18.04+Turtlebot3-On-Melodic）
它旨在用于教育，研究，产品原型和爱好应用的目的。2. 目前激光 SLAM 的建图方法有很多中，turtlebot3 支持 gmapping、cartographer、hector、 karto、frontier_exploration，ROS Melodic 版本官方的软件源里只有 karto。第一次使用 gazebo 需要比较长的时间加载模型，也可以手动加载模型，第一次使用 Turtlebot3 的 gazebo 仿真，需要把 Turtlebot3 的模型文件，复制到 gazebo 的模型目录里。
2023-03-12 20:55:56
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转载 UC Berkeley刘畅流博士：人机交互中的机器人行为设计
2017年底，机器之心介绍了加州大学伯克利分校人工智能研究所（BAIR）撰文介绍的旗下机械系统控制实验室（MSC）开发的安全机器人交互系统。该系统可以显著减少人机协作过程中问题的发生几率。近日，该研究的作者之一刘畅流对博客中介绍的相关技术发表了演讲，机器之心对此演讲内容进行了整理。演讲内容整理：很荣幸回到伯克利和大家分享我在机器人、控制、人机交互方面的研究，以及我们如何设计机器行为，来让它们在日常...
2018-07-15 19:27:36
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空空如也
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