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RSS订阅原创 如何利用URDF文件表示并联结构(仅适用于支持SDF格式的仿真环境)
介绍了一种使用URDF文件在Gazebo中表示并联结构的方法，该方法使用了URDF的SDF拓展。在一个具有并联结构的双足机器人上应用并演示了此方法的有效性。
2024-09-16 09:39:30
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原创 如何简化机器人模型，加速仿真计算与可视化
通常，我们希望将自己设计的机器人模型导入仿真环境。由于是通过 CAD 软件设计的，导出的 urdf 使用 STL 或 DAE 文件来表示 3D 几何。但原始的 STL 或 DAE 文件通常过于复杂（由数十万个三角面片组成），这会减慢仿真速度，有时也会导致仿真软件报错(如Webots)。为了在正确描述连杆的物理属性的同时提高仿真速度，我们需要在将 urdf 用于仿真之前对其进行一些预处理。根据，连杆元素具有 3 个主要属性：惯性、视觉和碰撞。惯性部分由软件生成，如果我们合理指定材料，通常足够准确。
2024-09-15 09:22:28
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原创 STM32中的计时与延时
自己指定定时器来实现阻塞式或非阻塞式延时。阻塞式延时的操作方法与相同，我们可以将进行重定义，去除+1的操作。并将定义在自己的定时器中断回调函数中，将SysTick()中断处理函数中的注释掉。这样，就可以实现自定义的阻塞式延时。非阻塞式延时则是使用定时器的Update中断，在中进行回调处理。这种方式在网络上其它博客中已经有了大量的介绍，这里不再赘述。
2024-09-14 19:09:16
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原创 STM32HAL库实现数码管显示日期时间
本文档创建于2023年3月12日本文记录了用STM32HAL库开发实现数码管显示当前日期与时间的方法，按键切换日期和时间的显示。作者：RobotFreak。
2023-03-14 21:14:13
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原创 issacgym+leggedgym安装
强化学习实操，首先需要安装一个好用的训练环境。强化学习的训练环境有很多，本文选择了Issac Gym进行环境配置与安装。本文记录了笔者安装IssacGym的过程，比较曲折，遇到了很多坑，记录下来以供参考。
2023-02-25 13:19:20
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原创 使用matplotlib绘图实现动态刷新(动画)效果
最近在做四足的运动学仿真，因为这一段时间用python比较多，所以想直接用python做运动仿真，通过画图来展示步态和运动效果。了解了一下matplotlib库之后又参考了一些网上的博客，成功实现了绘图动态刷新的效果，类似动画效果。
2023-02-16 15:18:53
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原创 在webots中实现pid控制
webots是一款开源机器人仿真软件，拥有强大的仿真能力，在机器人开发中也经常被使用。这篇文章向大家介绍如何在webots中实现自己的pid控制
2023-01-29 21:20:36
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原创 Qt开发上位机软件建立经典蓝牙通讯
之前做了一个具有经典蓝牙通讯功能的Windows上位机软件，在网上学习了相关博客以及参考了官方经典蓝牙例程之后，总结出了使用Qt建立经典蓝牙通讯的步骤，附带相关源码，作为分享
2023-01-24 10:34:20
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原创 Qt开发上位机建立BLE通讯
最近在做一个具有低功耗蓝牙`BLE`通讯功能的Windows上位机软件，在网上学习了许多`BLE`相关的知识、看了许多相关博客并参考了官方例程后总结出了使用Qt建立`BLE`通讯的步骤，附带相关源码，分享给网友
2023-01-23 16:05:05
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原创 Qt中用textEdit发送文本遇到的换行问题
在用qt开发BLE上位机的过程中发现：在自己写的BLE上位机的输入框textEdit中输入数据、回车换行之后发送，但串口调试助手处接收的数据没有换行；但是在串口调试助手的输入框中输入数据再回车换行后发送，BLE上位机处接收的数据有换行
2023-01-22 11:49:22
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原创 《Ascento: A Two-Wheeled Jumping Robot》Abstract&I
Ascento双足轮机器人论文翻译-摘要与介绍
2022-10-12 21:27:58
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原创 通过函数为指针分配内存空间
当你想把指针作为形参传给一个函数,并通过在函数内给形参分配内存空间来为指针分配内存空间时,实际的指针并没有被分配内存.
2022-03-19 11:29:39
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原创 Collatz猜想
最近在学习python,书中有一个实践项目，关于Collatz猜想。分享我的代码def collatz(number): # Collatz猜想 if number % 2 == 0: #若为偶数，则整除2 number //= 2 print(number) return number else: #若为奇数，则乘3加1 number *= 3 number += 1
2021-09-08 10:18:21
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原创 新版本Matlab中行列向量相加的机制
最近,我在用MATLAB画一个三维图的时候,发现了MATLAB中行向量与列向量相加的神奇机制.在使用MATLAB画三维图时,函数要求因变量z必须为一个行与列都与x,y严格相关的矩阵.一般都是用meshgrid函数生成两个维数相同的矩阵后,在此基础上算出z.但由于我初学MATLAB 一开始不知道meshgrid函数和z的要求,一阵骚操作发现了和meshgrid等效的一个方法.定义了一个1x2向量X和一个1x3向量Y.meshgrid函数把X这个行向量复制出了length(Y)份后组装成一个矩阵赋给了X
2021-08-26 22:16:49
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原创 链表头插中遇到的二级指针问题
最近，我在学习链表的头插操作时遇到了一个问题:void head_insert(NODE *phead,NODE *pnew)//链表头插，输入头指针和指向新结点的指针 { pnew->pnext=phead;//step1:新结点指向第一个数据结点 phead=pnew;//step2:头指针指向新结点 }int main(void){ NODE *header; header=create_node(10);//创建第一个数据结点 NODE *pnew;
2021-08-03 16:25:05
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空空如也
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