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RSS订阅原创 Jetson nano配置Docker和torch运行环境
这里将介绍Jeston安装docker并部署walk-these-way的jeston镜像。注意，该方法有版本问题，Jepack4.6.1的python3.6 torch无法与unitree官方提供的python3.8库兼容。
2025-03-06 21:19:48
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原创 Jetson Nano 配置和 TP-Link Archer T3U Plus驱动安装
我手上的Jetson nano比较老，安装jp461版本镜像。使用网线连接nano。测试1，安装jtop运行jtop，查看当前版本sudo jtop测试2，安装nomachine，下载ARMv8 架构的 DEB 包。
2025-03-06 17:11:29
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原创 Unitree 4. 遥控器解码
官方发布了lcm的遥控器解码，但是资料难以查找，并且协议发送的信息不全。读取state.wirelessRemote可以得到一个40字节的数据。前两位为帧头，后两位应该是校验和。但是我没找到对应的校验方式。
2025-02-10 17:16:02
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原创 Unitree 3. Low level控制
官方代码: 消息:网线连接go1,手柄控制go1蹲下,并使用l1+l2+start切换到lowlevel模式.
2024-10-12 15:02:48
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原创 Unitree 2. High level控制
高级控制可以使用速度，位置等命令控制机器人站立，行走和坐下。这里介绍的高级控制不使用ros，只通过udp协议完成控制。注意该环境同样需要运行在linux系统中。
2024-10-01 15:19:01
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原创 Unitree 1. 板间通信和数据获取
方法概述：采用udp方法输出图片，传输方式已写入程序，由StereoCameraCommon::startCapture(true,false)中第一个参数控制定向udp传输，当其为true时打开udp264硬编码传输模式。修改trans_rect_config.yaml，将相机发送数据的对象设定为unitree-desktop，192.168.123.15。（4）进入左右相机板卡:Nano (body, 192.168.123.14) unitree@unitree-desktop（背面接口的板卡）
2024-06-21 21:10:50
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原创 ISAAC Sim 4. 配置Isaac ROS Dev 和 Isaac Perceptor
通过ISAAC Sim测试Isaac Perceptor。使用docker和toolkit配置Isaac rosIsaac ros
2024-06-06 14:31:11
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原创 Isaac Gym 6. 在Gazebo中验证Unitree Go1
在Isaac gym项目文件下创建一个ws，将unitree_controller中的cpp文件转译为python文件，编译后即可正常运行。基于unitree官方ws, 创建一个empty.world。
2024-05-27 14:59:10
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原创 Isaac Gym 5. 联合ROS
之前也发布过DRL与ROS系统通信的流程，重新翻看效果不佳。现在重新梳理一些步骤。当前环境：ubuntu 20.04, ros-noetic, anaconda env。
2024-05-22 16:56:27
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原创 Isaac Gym 4. 摄像头
参考文档描述：where(x,y,z)本节内容将描述为一个刚体添加相机并锁定视角，同时获取相机输出，以及在multi envs中管理相机。
2024-05-20 16:08:52
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原创 Isaac Gym 1.5. 4070 ti super 报错不识别 gpu arch
更新前环境使用3090，当前使用4070 ti super，已经安装了驱动，但是识别不出架构。后，没有出现对cuda12.1的更新。所以新建一个使用cuda12.1的conda环境。随后激活环境在IsaacGym和IsaacGymEnvs中安装相关库即可。执行命令后暂时解决问题。
2024-03-15 19:09:32
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原创 OCS2 2. unitree a1/go1 mpc控制
首先在controller manager 中激活legged controller，随后激活joint state controller。第二种需要将cmd vel清零，随后使用rviz中的2D nav goal设定目标点。建议先设置一个机器人附近的点，让狗站起来再设定其他的导航点。在rqt中插入各种组件，rviz和vel控制，controller manager等插件。tip:在控制器和步态设定完毕后，输入一个较小的cmd vel就可以让狗站立。随后在rqt的界面可以开始控制。
2024-01-18 21:47:27
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原创 Isaac Sim 4. 使用BaseTask导入环境和设置任务
这一节很离谱，很多导入的步骤必须按照官方的顺序才能运行。。环境使用的是STL模型直接导入，添加joint关节和物理属性。下图为测试模型的读取。可以看到有8个关节，其中6个旋转关节，两个Fix关节。总共使用9个部件。当前卡在读取关节和设定关节角度的设置，查阅手册暂时没有发现问题原因。#print(i)
2023-07-14 17:37:44
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原创 Unitree+DRL Vmware环境配置
因为镜像不在身边，重新配置一下虚拟机。其官方ROS环境为ROS Melodic Ubuntu18，DRL环境使用Anaconda配置Pytorch环境。其中有安装顺序要求，即（1）ROS（2）Anaconda。原本想再尝试一下ISAAC Gym（被Sim折磨了），但是安装后发现VMware无法直连显卡，待后续在原生Ubuntu中尝试。
2023-07-14 17:33:18
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原创 Isaac Sim 3. 导入模型和Dynamic Control
目录1. 导入模型1.1 从过去保存的stage导入1.2 使用代码导入单个Franka机器人1.3 使用代码导入多个Franka机器人编辑2. 控制单个Franka机械臂2.1 位置控制2.2 单自由度位置控制2.2 速度控制2.3单自由度速度控制2.4力矩控制3. 信息获取3.1 获取单个Franka状态3.2 获取物体状态API链接：Dynamic Control [omni.isaac.dynamic_control] — i
2023-04-09 23:03:19
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原创 Issac Sim 2. 使用VScode调试代码
尝试使用pycharm调用python内核编译失败后，参考教程使用其推荐的VScode环境。
2023-04-09 01:21:30
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原创 Isaac Sim 1. 基本环境配置和操作
Isaac Sim是NVIDIA Omniverse™平台的机器人仿真工具包。Isaac Sim具有构建虚拟机器人世界和实验的基本特性。它为研究人员和从业者提供了他们需要的工具和工作流程，以创建鲁棒的，物理准确的模拟和合成数据集。Isaac Sim通过ROS/ROS2支持导航和操作应用程序。
2023-04-05 21:51:40
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空空如也
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