slam传感器标定参数的解析

最新推荐文章于 2025-09-26 10:47:23 发布

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本文详细解析了SLAM中传感器标定参数的意义及计算方法。传感器在车原点的坐标与到车原点的欧拉角是关键参数，用于简化转换矩阵计算。通过具体数值示例，阐述了如何利用欧拉角计算旋转矩阵。

slam传感器标定参数的解析

slam里有很多标定参数，通常会给出某个传感器的标定参数：
如：0.000000,0.460000,1.800000,1.250000,-3.000000,-87.500000
那这些标定参数有什么意义呢．
（0.000000,0.460000,1.800000）是传感器在车原点(base)下的坐标．
（1.250000,-3.000000,-87.500000）是传感器到车原点(base)的欧拉角．(是传感器到base的旋角)

为什么这样设计呢？
这是因为这样设计会让转换矩阵Ｔ(传感器到base)容易计算．
Ｔ可直接等于：
Ｔ＝Ｒｔ
　　0　１
推倒：
X车＝Ｒ(车－传)(X车－t)　　　　t为传感器在车下的坐标
Ｘ车＝　Ｒ－１(车－传)X传＋t
Ｘ车＝Ｒ(传－车）Ｘ传＋ｔ

欧拉角计算旋转矩阵

	Eigen::Vector3d ea1(r,p,y);
	Eigen::Matrix3d R0;
	R0 = Eigen::AngleAxisd(ea1[2], Eigen::Vector3d::UnitZ()) * 
	            Eigen::AngleAxisd(ea1[1], Eigen::Vector3d::UnitY()) * 
	            Eigen::AngleAxisd(ea1[0], Eigen::Vector3d::UnitX());