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RSS订阅原创 LIO-SAM跑自己的数据集
1.查看自己的激光雷达点云数据格式(x,y,z,intensity),(x,y,z,intensity,ring,timestamp)终端命令：rostopic echo /雷达话题/ | grep "fields" -A 20。激光雷达点云数据格式（x,y,z,intensity,ring,timestamp）的参考。2.激光雷达数据格式（x,y,z,intensity)LIO-SAM跑自己的数据集。
2025-04-04 15:23:13
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原创 SLAM——多传感器标定
3)roslaunch imu_utils xsens.launch (修改imu_utils/xsens.launch中imu_topic的value="/IMU_data"为自己imu的topic,参数max_time_min后面的value也要修改，比如我录制的时长是两个多小时，value=100)8.开始标定:下载code_utils、imu_utils(一定要先编译code_utils,在编译imu_utils)问题一：对于我使用的是嵌入式设备，编译kalibr时出现编译卡顿、内存不足报错。
2025-03-27 21:19:46
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原创 LVI-SAM、VINS-Mono、LIO-SAM算法的阅读参考和m2dgr数据集上的复现（留作学习使用）
python版本与pip 版本不对应：大概率是因为python2和python3共存，pip下载的版本都进到python3。更改：python -m pip install --user --upgrade pip==9.0.3。VINS-Mono算法跑m2dgr：（最简单的办法是将上面lvi-sam算法中的M2DGR_camera.yaml放进去，修改一下路径问题如euroc_config.yaml中保存路径）python 版本：python --version。pip版本： pip -V。
2025-03-14 21:25:53
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原创 宇数科技激光雷达L2
一、先根据README_CN.md中将unitree_lidar_sdk编译，测试输出../bin/example_lidar_serial中间如果报错，查看电脑,终端命令行ll /dev是否识别串口ttyACM0。下载unilidar_sdk2-2.0.4.zip，解压只用到unitree_lidar_sdk+unitree_lidar_ros（ROS1）。二、将unitree_lidar_ros 中的README_CN.md中4.2配置工作路径的work_mode改为8。报错原因解析：串口权限不足；
2025-03-13 15:05:03
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原创 续LVI-SAM编译安装gtsam、ceres-solver1.14.0
简单点的方法就是直接用LVI-SAM 代码中的编译方法不会出很大的错误。错误一：ceres-solver中cmake ..编译错误。错误二：ceres-solver中cmake .. 错误。解决办法：eigen3.4.0更换为版本3.2.5。错误三：ceres-solver编译错误'it'解决办法：下载编译库absl。解决办法：下载库gtest。
2024-11-18 21:08:16
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原创 Ubuntu20.04下载安装Nomachine
sudo dpkg -i nomachine(nomachine版本，直接tab键补全即可)nomachine检查安装：sudo systemctl status nxserver。ubuntu下载选择deb。
2024-08-19 15:56:59
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原创 sscom刷机BM1684（留作学习使用）
sscom的详细学习参考下面链接，一开始我使用的时候界面不像下面链接中的界面显示一样，等待了一段时间之后会跳出相同的界面，打开串口，刷机需要等待一段时间。串口工具解压，TypeC接板载， USB口接电脑。上电，端口号（通过我的电脑—>管理—>设备管理器查看读取的USB端口号）链接：https://pan.baidu.com/s/18tMu0ATTV89VEt4ZGVFFmg。工具：sscom串口工具+烧录镜像。
2024-05-31 14:46:19
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原创 slambook2复现出现的一些问题记录
usr/local/include/opencv4/opencv2/opencv.hpp:48:10: fatal error: opencv2/opencv_modules.hpp: 没有那个文件或目录。解决办法：在CMakeLists.txt改为set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14 ${SSE_FLAGS} -msse4")再次遇到同样的问题(终端:sudo ln -s /usr/local/include/opencv4/opencv2 /usr/include/)
2024-04-30 12:03:00
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原创 Ubuntu系统重新安装（卸载掉了系统自带的python版本，导致图形界面打不开，重启直接进入tty界面）
根据自己的电脑进入BIOS模块(我的是不停的按delete按键)，选择Boot，将自己启动U盘作为启动首选项（注意这块的U盘名称有可能会变，要找到自己的启动U盘）。详细安装的步骤看步骤三里面的链接。一、下载镜像（一定要找对别人尝试过且正确的镜像，重装过程中，使用了某源的镜像，一直连接不上网络，最后又重现安装了一遍系统）安装完重启电脑，注意按照提示将启动U盘拔掉，并enter键继续（注意查看自己的电脑提示，有可能不一样）原因如上，吐血的教训啊。需登录，根据版本复制BT，打开迅雷，下载iso镜像。
2024-04-26 16:28:39
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原创 SLAM学习资料(留作学习记录，后面会继续补充)
（坐标变换：一个坐标在不同坐标系下的表示；坐标系变换：不同坐标系的相对位姿关系）。tf库实现系统中任一个点在所有坐标系之间的坐标变换（需提供当前ROS系统中任意两个坐标系的位姿变换关系）。tf用于维护坐标系之间的关系，靠话题通信机制来持续的发布不同link(部件)之间的坐标关系。每两个相邻frame（坐标系）之间靠节点发布它们之间的位姿关系。（注意在第三步添加代码的时候，会报错缺少逗号，原因是添加代码之前的位置少一个,）一颗tf变换树定义了不同坐标系之间的平移与旋转变换的关系。四、rosbag学习篇。
2024-04-23 16:31:03
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原创 YOLOv8n-seg.pt的使用（实例分割，训练自己制作的数据集）
界面“打开目录”，打开图片目录images，进行多边形标注（右键选择多边形），进行多点标注。yolov8n-seg.pt训练采用的数据集是多边形标注。3.创建train.py文件(权重文件yolov8n-seg.pt路径，yolov8-seg.yaml路径)1.yolov8-seg.yaml中的类别nc:80修改为自己的类别数。2.创建myseg.yaml文件(划分的数据集的路径，建议绝对路径)5.将images和txt合并，划分数据集，参考。yolov8n.pt训练采用的数据集标注是矩形框。
2024-04-15 11:04:40
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原创 虚拟机配置静态IP（问题篇）
虚拟机配置静态IP解决问题：在gedit ~/.bashrc中添加的远程ssh协议的IP注释掉sudo gedit /etc/hosts注释掉相应的ssh协议语句。
2024-03-31 10:49:45
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原创 复现自己的小车(还未完成)
问题四：启动robot_pose_ekf功能包的时候出现error:cannot launch node of type[robot_pose_ekf/robot_pose_ekf]:cannot locate node of type[...] in package....解决办法：将./bashrc 中查看/source/opt/ros/noetic/setup.bash是否被注释掉了。解决办法：sudo apt-get install ros-noetic-serial。解决办法：下载相应的包即可。
2024-03-28 15:12:12
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原创 LVI-SAM 复现（多传感器信息融合IMU+Camera+Lidar）
编译环境：ubuntu20.04+ros noetic + opencv 4.2.0 + gtsam4.0.3 + Ceres2.0.0（一定要注意版本信息，我复现的时候更换了三次的gtsam的版本，ceres-solver的版本也是进行了更换）解决办法：cmake/HandleEigen.cmake 在if(GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN)之前加入set(GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN ON)重新编译。问题原因：ceres-solver版本问题2.2.0，降低版本2.0.0。
2024-03-21 19:58:00
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原创 ORB-SLAM3复现（一些复现踩坑）
Ubuntu 20.04 LTS 版本查询ros版本号：rosversion -d(noetic)roscore 报错:RLException:Invalid tag:Cannot load command parameter[roeversion]:command [['rosversion','roslaunch']]returned with code [1]解决办法：source /opt/ros/noetic/setup.bash再次重新运行roscore。
2024-03-13 21:42:37
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原创 Visual Studio Code C++编译配置
当文件夹中包含多个.cpp文件，想同时编译，修改tasks.json文件里面的${file},${fileDirname}\\${fileBasenameNoExtension}.exe。终端——》配置任务——》选择C/C++：gcc.exe生成活动文件——》生成tasks.json文件。终端——》运行生成任务——》ctrl+`——》终端输入文件名.exe文件。C++程序文件点击终端——》运行生成任务——》生成文件名.exe文件。编辑器路径：（下载的MinGW中的gcc.exe路径）；
2023-12-11 19:46:26
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原创 Jeston Nano（视觉环境配置，一定要版本对应）
比如下载的torch-1.2.0-cp36-cp36m-linux_aarch64.whl,其中,0.4.0表示torch版本号，cp36-cp36m表示该软件包是为python3.6(cp36)编译的，并且与CPython3.6兼容,linux_aarch64表示该软件包是为ARM64架构的Linux设计的。该问题是cmake过程中出现依赖包没有安装：sudo apt-get install ros-ros版本-文件名 （文件名注意有"_"全部换成“-”，如果没更换，会出现无法定位软件包报错）
2023-11-22 17:10:39
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原创 5.4自定义层（错误：RuntimeError: mean(): could not infer output dtype. Input dtype must be either a floatin）
将输入数据类型从[1,2,3,,4,5]改为[1.0,2,3,4,5]
2023-11-01 10:13:17
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原创 激活函数（ReLU，sigmoid,tanh函数及其导数）matplotlib
激活函数（ReLU，sigmoid,tanh函数及其导数）matplotlib
2023-10-27 18:55:48
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原创 图像分类数据集Fashion-MNIST数据集（2行9列复现）
#TypeError: __init__() takes 1 positional argument but 2 was given;
2023-10-26 11:03:34
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