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RSS订阅原创 公用通信网
PLMM公共陆地移动网络Public Land Mobile Network，由政府或它所批准的经营者，为公众提供陆地移动通信业务目的建立和经营的网络，必须与公众交换电话网PSTN互连，形成整个地区或国家规模的通信网。ISDN：综合业务数字网Integrated Service Digital Network，俗称“一线通”，除了可以用来打电话，还可以提供诸如可视电话、数据通信、会议电视等。PSTN：公用交换电信网Public Switced Telephone Network，日常生活中常用的电话网。
2025-09-23 17:38:46
191
原创 2G、4G、5G
LTE(4G)网络中的分组域核心网元是MME(用作移动管理)，S-GW(作为用户接入网络做一些路由选择，资源分配等工作)，P-GW(链接Internet)；EPC网络是4G移动通信网络的核心网，属于核心网范畴，具备用户签约数据存储，移动性管理和数据交换等移动网络的传统能力，并能够给用户提供超高速的上网体验。
2025-09-19 15:27:26
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原创 大数据概念及生态系统架构基础知识
核心组件基础知识Hadoop、HDFS、MapReduce、Spark、HIVE、Hbase、Flink。大数据的概念与生态系统架构基础知识。大数据在电信业务的典型应用。
2025-09-18 15:14:32
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原创 算力网络、自智网络、网络支撑优化方法
A Artificial Intelligent(AI)，AI人工智能；B Blockchain，区块链；C Cloud Computing，云计算；D Big Data，大数据；N Network，网络；E Edge Computing，边缘计算；T Internet of Things，物联网；S Security，安全。DSSN：Data Switched Services Network数联网，基于隐私计算、区块链、低代码开发等核心技术，构建的跨行业、跨区域、跨领域的下一代可信数据流通基础设施。
2025-09-17 08:32:58
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原创 物联相关知识-物联网卡、物联网安全、协议
全球范围内四大物联网连接管理平台：Jasper CC平台、爱立信DCP平台、沃达丰GDSP平台、中移OneLINK平台(电信+爱立信；物联网专网：以专用号段(10648、14765)为基础，为物联网设备提供高可靠通信服务。MSISDN：主叫用户为呼叫GSM PLMN中的一个移动用户所需拨的号码，等同于固定电话网中的PSTN号码，物联网卡的13位号码。ICCID：物联网卡实体卡表面印刷的串号，存储在SIM卡中的20位数据编码，“物联网卡的身份证号”。身份识别：用于移动设备在网络注册、鉴权及路由时的身份识别。
2025-09-16 16:18:58
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原创 IT基础知识——数据库
套接字上联应用进程，下联网络协议栈，是应用程序通过网络协议进行通信的接口，是应用程序与网络协议栈进行交互的接口。Pod的调度，即决定这些Pod在集群中的哪个节点上运行，是一个复杂且富有挑战的过程。ACID：指数据库管理系统在写入或更新资料的时候，为保证事务(transaction)是正确可靠的，所必须具备的四个特性：原子性(atomicity，不可分割性)，一致性(consistency)，隔离性(isolation，独立性)，持久性(durability)。数据库管理系统DBMS。
2025-09-15 16:02:52
292
原创 传输与接入网络基础知识
Segment Routing分段路由。SR将网络路径分成一个个段，并且为这些段和网络节点分配段标识ID(Segment ID，SID)。段segment:网络指令，用来指明节点对入报文所执行的操作，指引报文去哪怎么去。在MPLS SR中是指对标签的操作，即压入标签、交换标签和弹出标签。SID段标识：用来标识SR域内唯一的段，在MPLS SR中为MPLS标签，在SRv6中为IPV6报文头。尾节点：负责剥离报文中标签，并将报文转发给目的网络的出口节点。源节点：负责为进入SR网络的报文添加标签的入口节点；
2025-09-12 11:32:17
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原创 接口认知（后续继续添加）
北向接口：为厂家或运营商进行接入和管理网络的接口，即向上提供的接口。网络中使用接口编程开发各种应用系统管理被管理对象，管理方法是采集和分析被管理对象在运行中产生的各种数据。南向接口：一个管理其他厂家网管或设备的接口，即向下提供的接口。物联网技术：北向应用侧、南向设备侧。
2025-09-10 08:34:47
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原创 集成平台认识
ERP（Enterprise Resource Planning,企业资源计划），跨地区、部门、公司的管理软件，旨在整合企业的核心业务流程。CRM（Customer Relationship Management,客户关系管理系统），旨在管理和分析客户数据的软件工具。OA（office Automation,办公自动化系统）
2025-09-08 17:54:19
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原创 IP网络、云计算、路由协议专业技术知识
内部互通的公有云应用（多中心互联场景）：同一云服务商与不同云资源池之间可以实现互联互通，云资源池不受地域和用户的限制，没有空间上的阻碍。数据的通信质量能够获得保证（整个云资源之间互联互通不会与公网进行信息交互，是完全基于云服务商或运营商的专网，云间的所有通信都限制在运营商或服务商的自建基础设施内，同时在不同的租户之间还能够实现互相隔离，从而保证了数据的私密性和安全性。Underlay作为承载网络，专注于网络的承载能力与高可用性，在物理层上建立的网络，负责数据包在主机之间的传输，并提供基本的网络互联性。
2025-09-08 17:47:30
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原创 线材的分类（学习过程中不断补充）
功能：是数据、语音等信息通信业务使用的多媒体线材。(输送以太网及多媒体信息)超五类：CAT-5E，带宽限制155M-350M。后续规格：超五类线、六类线。五类线：计算机网络中使用的双绞式电缆；标识：CAT-5，带宽限制100M。
2025-08-22 15:16:19
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原创 基站的相关知识
数据机房网络架构通常包含接入层、汇聚层和核心层（接入机房、综合接入机房、汇聚机房、核心机房）汇聚机房：普通汇聚机房、重要汇聚机房、业务汇聚机房、接入汇聚机房。5G基站的组成：CU、DU、AAU(RRU+天线)4G基站的组成：BBU、RRU、馈线、天线。
2025-08-18 15:29:24
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原创 抓包相关知识学习
通俗来讲就是一台连接在家庭网络中的小型服务器，能集中管理和存储数据，还能让家里的手机、电脑、平板等设备通过网络访问和共享这些数据。(peer-to-peer content Delivery network):技术本质是利用家庭宽带中的闲置上行带宽，帮助内容提供商分发数据。京东无限宝：边缘计算技术的一种应用方式，以P2P技术为基础，通过挖掘边缘网络海量的碎片化资源、即用户闲置的上行带宽，将用户的网络作为一个CDN分发节点来使用。PT（private tracker）：下载的人越多，下载速度就越快。
2025-08-04 16:48:33
272
原创 交换机端口工作模式
用于交换机之间的级联或连接支持多VLAN的设备(如服务器、路由器)，允许多个VLAN的流量通过同一物理链路，通过VLAN标签区分不同业务流量。（Trunk端口主要用于连接两台交换机之间或连接交换机与路由器等设备，以实现跨设备的VLAN通信。是部分厂商支持的混合工作模式，兼具Access和Trunk的特点，允许端口同时处理带标签和无标签的流量，适用于复杂网络需求。交换机是网络中的核心设备，端口工作模式直接影响网络架构的灵活性与效率。不同端口模式决定了数据帧的传输规则、VLAN的划分方式以及流量控制策略。
2025-08-01 17:40:34
332
原创 光纤网络FTTx（光接入网的应用类型）、Xaas分类
(fiber to the room)光纤入房间，将光纤从通信基站一直延伸到家庭室内的每一个角落，从而为家庭用户提供极高速度的互联网接入服务。FTTR技术通常包括OLT（光纤路终端）、FOTN（光纤传输网络）和UE（User Experience/UX，用户终端）。(fiber to the building)光纤入楼，面向住宅小区和商业楼宇的宽带接入方式，通过光纤将网络信号传输至楼宇，再借助局域网LAN或数字专线MSTP等技术实现用户接入。光纤接入网（OAN）是指以光纤为传输介质的网络环境。
2025-08-01 11:42:16
608
原创 通信组网模型PON、PTN、SDH、OTN
将数据、语音和视频等信号转换为光信号，并通过光纤传输到用户所在的区域。组成：OLT(光线路终端)、ODN光分配网络(Splitter(分光器))、ONU(光网络单元)/ONT光网络终端。OLT内部由核心层（交叉连接、复用、传输）、业务层（提供业务端口，支持多种业务）和公共层（供电、维护管理）组成。组成ODN的主要无源器件：单模光纤和光缆、连接器、无源光分路器(OBD)、无源光衰减器、光纤接头。ONU内部由核心层（提供复用、光接口）、业务层（用户端口）和公共层（提供供电、维护管理）。
2025-07-31 16:25:38
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原创 通信工程师中级资料
方向：传输与接入(有线)、传输与接入(无线)、交换技术、互联网技术、设备环境、终端与业务。《通信专业综合能力》：人民邮电出版社。
2025-07-24 10:32:28
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1
原创 通信：OSI模型、TCP/IP模型、VSLM、子网掩码IP地址网关
规定了一个在有类（A（网络号8位，主机号24）、B（网络号16位，主机号16位）、C类（网络号24位，主机号8位））网络内包含多个子网掩码的能力以及对一个子网的再进行子网划分的能力。子网掩码和IP地址的关系：子网掩码是用来判断任意两台主机的IP地址是否属于同一网络的依据，就是拿双方主机的IP地址和自己主机的子网掩码做与运算，如结果为同一网络就可以直接通信（相同就把数据包直接发送到目标主机，否则就需要路由网关将数据包转发送到目的地）。IP地址包含：网络号、主机号（本地网络：网络号相同的主机；
2025-07-24 10:28:24
481
原创 从零实战SLAM多传感器定位(问题篇)
问题四：（catkin_make编译工作空间出错）could not find a package configuration file provided bu "boost_signals。解决方法：将工作空间中的include 文件夹、package.xml、CmakeList.txt删除掉。解决办法：没有将source ~/工作空间/devel/setup.bash加入到./bashrc中。问题一：创建工作空间之后编译出错（遇到过，但是不记的具体错误表达是什么了）
2025-07-23 15:45:49
270
原创 vins-mono复现
在source devel/setup.bash命令中可以一步到位：终端打开sudo gedit ~/.bashrc 最后一行输入source ~/catkin_ws/devel/setup.bash，最后保存sudo apt update）（上述资料添加：打开终端roscore。
2025-07-23 15:45:15
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原创 SLAM学习资料记录
对极几何、PnP、ICP ：https://blog.51.cto.com/u_13157605/6039293。融合知识：https://zhuanlan.zhihu.com/p/667506476(李帅)源码下载地址：https://github.com/MichaelGrupp/evo.git。ros消息：https://zhuanlan.zhihu.com/p/664398276。ORB_SLAM2 创建自己的数据集（还未使用）多传感器融合定位（csdn 是安澜啊；
2025-07-23 15:43:18
391
原创 GMapping篇（学习篇+问题篇）
问题一：Resource not found: The following package was not found in <arg name="world_name" value="$(find racebot_gazebo)/worlds/room_mini.world"/>仿真的gazebo world在路径里面，但是运行launch之后报错。问题二：ERROR: cannot launch node of type [gmapping/slam_gmapping]: gmapping。
2025-07-23 15:41:49
436
原创 多传感器信息融合定位：相机篇
问题一：cv2.error: OpenCV(4.9.0) /io/opencv/modules/imgproc/src/color.cpp:196: error: (-215:Assertion failed)!对光照变化敏感（解决办法：灰度归一化，直方图均衡化，局部对比度增强，多尺度特征提取，颜色信息利用（将颜色直方图或颜色梯度信息与特征点的描述符进行联合匹配，以提高光照变化下的匹配精度）），不具备仿射不变性，ORB特征点提取：计算效率高，内存消耗小，旋转不变性和尺度不变性，易于实现。
2025-07-23 15:38:18
570
原创 LIO-SAM跑自己的数据集
1.查看自己的激光雷达点云数据格式(x,y,z,intensity),(x,y,z,intensity,ring,timestamp)终端命令：rostopic echo /雷达话题/ | grep "fields" -A 20。激光雷达点云数据格式（x,y,z,intensity,ring,timestamp）的参考。2.激光雷达数据格式（x,y,z,intensity)LIO-SAM跑自己的数据集。
2025-04-04 15:23:13
356
原创 SLAM——多传感器标定
3)roslaunch imu_utils xsens.launch (修改imu_utils/xsens.launch中imu_topic的value="/IMU_data"为自己imu的topic,参数max_time_min后面的value也要修改，比如我录制的时长是两个多小时，value=100)8.开始标定:下载code_utils、imu_utils(一定要先编译code_utils,在编译imu_utils)问题一：对于我使用的是嵌入式设备，编译kalibr时出现编译卡顿、内存不足报错。
2025-03-27 21:19:46
947
原创 LVI-SAM、VINS-Mono、LIO-SAM算法的阅读参考和m2dgr数据集上的复现（留作学习使用）
python版本与pip 版本不对应：大概率是因为python2和python3共存，pip下载的版本都进到python3。更改：python -m pip install --user --upgrade pip==9.0.3。VINS-Mono算法跑m2dgr：（最简单的办法是将上面lvi-sam算法中的M2DGR_camera.yaml放进去，修改一下路径问题如euroc_config.yaml中保存路径）python 版本：python --version。pip版本： pip -V。
2025-03-14 21:25:53
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原创 宇数科技激光雷达L2
一、先根据README_CN.md中将unitree_lidar_sdk编译，测试输出../bin/example_lidar_serial中间如果报错，查看电脑,终端命令行ll /dev是否识别串口ttyACM0。下载unilidar_sdk2-2.0.4.zip，解压只用到unitree_lidar_sdk+unitree_lidar_ros（ROS1）。二、将unitree_lidar_ros 中的README_CN.md中4.2配置工作路径的work_mode改为8。报错原因解析：串口权限不足；
2025-03-13 15:05:03
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1
原创 续LVI-SAM编译安装gtsam、ceres-solver1.14.0
简单点的方法就是直接用LVI-SAM 代码中的编译方法不会出很大的错误。错误一：ceres-solver中cmake ..编译错误。错误二：ceres-solver中cmake .. 错误。解决办法：eigen3.4.0更换为版本3.2.5。错误三：ceres-solver编译错误'it'解决办法：下载编译库absl。解决办法：下载库gtest。
2024-11-18 21:08:16
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原创 Ubuntu20.04下载安装Nomachine
sudo dpkg -i nomachine(nomachine版本，直接tab键补全即可)nomachine检查安装：sudo systemctl status nxserver。ubuntu下载选择deb。
2024-08-19 15:56:59
2710
原创 sscom刷机BM1684（留作学习使用）
sscom的详细学习参考下面链接，一开始我使用的时候界面不像下面链接中的界面显示一样，等待了一段时间之后会跳出相同的界面，打开串口，刷机需要等待一段时间。串口工具解压，TypeC接板载， USB口接电脑。上电，端口号（通过我的电脑—>管理—>设备管理器查看读取的USB端口号）链接：https://pan.baidu.com/s/18tMu0ATTV89VEt4ZGVFFmg。工具：sscom串口工具+烧录镜像。
2024-05-31 14:46:19
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原创 slambook2复现出现的一些问题记录
usr/local/include/opencv4/opencv2/opencv.hpp:48:10: fatal error: opencv2/opencv_modules.hpp: 没有那个文件或目录。解决办法：在CMakeLists.txt改为set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14 ${SSE_FLAGS} -msse4")再次遇到同样的问题(终端:sudo ln -s /usr/local/include/opencv4/opencv2 /usr/include/)
2024-04-30 12:03:00
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原创 Ubuntu系统重新安装（卸载掉了系统自带的python版本，导致图形界面打不开，重启直接进入tty界面）
根据自己的电脑进入BIOS模块(我的是不停的按delete按键)，选择Boot，将自己启动U盘作为启动首选项（注意这块的U盘名称有可能会变，要找到自己的启动U盘）。详细安装的步骤看步骤三里面的链接。一、下载镜像（一定要找对别人尝试过且正确的镜像，重装过程中，使用了某源的镜像，一直连接不上网络，最后又重现安装了一遍系统）安装完重启电脑，注意按照提示将启动U盘拔掉，并enter键继续（注意查看自己的电脑提示，有可能不一样）原因如上，吐血的教训啊。需登录，根据版本复制BT，打开迅雷，下载iso镜像。
2024-04-26 16:28:39
976
2
原创 SLAM学习资料(留作学习记录，后面会继续补充)
（坐标变换：一个坐标在不同坐标系下的表示；坐标系变换：不同坐标系的相对位姿关系）。tf库实现系统中任一个点在所有坐标系之间的坐标变换（需提供当前ROS系统中任意两个坐标系的位姿变换关系）。tf用于维护坐标系之间的关系，靠话题通信机制来持续的发布不同link(部件)之间的坐标关系。每两个相邻frame（坐标系）之间靠节点发布它们之间的位姿关系。（注意在第三步添加代码的时候，会报错缺少逗号，原因是添加代码之前的位置少一个,）一颗tf变换树定义了不同坐标系之间的平移与旋转变换的关系。四、rosbag学习篇。
2024-04-23 16:31:03
1461
原创 YOLOv8n-seg.pt的使用（实例分割，训练自己制作的数据集）
界面“打开目录”，打开图片目录images，进行多边形标注（右键选择多边形），进行多点标注。yolov8n-seg.pt训练采用的数据集是多边形标注。3.创建train.py文件(权重文件yolov8n-seg.pt路径，yolov8-seg.yaml路径)1.yolov8-seg.yaml中的类别nc:80修改为自己的类别数。2.创建myseg.yaml文件(划分的数据集的路径，建议绝对路径)5.将images和txt合并，划分数据集，参考。yolov8n.pt训练采用的数据集标注是矩形框。
2024-04-15 11:04:40
3769
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原创 虚拟机配置静态IP（问题篇）
虚拟机配置静态IP解决问题：在gedit ~/.bashrc中添加的远程ssh协议的IP注释掉sudo gedit /etc/hosts注释掉相应的ssh协议语句。
2024-03-31 10:49:45
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原创 复现自己的小车(还未完成)
问题四：启动robot_pose_ekf功能包的时候出现error:cannot launch node of type[robot_pose_ekf/robot_pose_ekf]:cannot locate node of type[...] in package....解决办法：将./bashrc 中查看/source/opt/ros/noetic/setup.bash是否被注释掉了。解决办法：sudo apt-get install ros-noetic-serial。解决办法：下载相应的包即可。
2024-03-28 15:12:12
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原创 LVI-SAM 复现（多传感器信息融合IMU+Camera+Lidar）
编译环境：ubuntu20.04+ros noetic + opencv 4.2.0 + gtsam4.0.3 + Ceres2.0.0（一定要注意版本信息，我复现的时候更换了三次的gtsam的版本，ceres-solver的版本也是进行了更换）解决办法：cmake/HandleEigen.cmake 在if(GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN)之前加入set(GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN ON)重新编译。问题原因：ceres-solver版本问题2.2.0，降低版本2.0.0。
2024-03-21 19:58:00
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原创 ORB-SLAM3复现（一些复现踩坑）
Ubuntu 20.04 LTS 版本查询ros版本号：rosversion -d(noetic)roscore 报错:RLException:Invalid tag:Cannot load command parameter[roeversion]:command [['rosversion','roslaunch']]returned with code [1]解决办法：source /opt/ros/noetic/setup.bash再次重新运行roscore。
2024-03-13 21:42:37
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原创 Visual Studio Code C++编译配置
当文件夹中包含多个.cpp文件，想同时编译，修改tasks.json文件里面的${file},${fileDirname}\\${fileBasenameNoExtension}.exe。终端——》配置任务——》选择C/C++：gcc.exe生成活动文件——》生成tasks.json文件。终端——》运行生成任务——》ctrl+`——》终端输入文件名.exe文件。C++程序文件点击终端——》运行生成任务——》生成文件名.exe文件。编辑器路径：（下载的MinGW中的gcc.exe路径）；
2023-12-11 19:46:26
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