ROS 学习笔记之四：扫盲

   基本环境安装好后，准备上手学习了。

    正对着一大堆资料和网上的信息无从开始，忽然想到了以前 Top 写的关于 ROS 入门的文章，立马翻出来仔细阅读了一遍，总算有个章法了。

    按文章中所述，认真将 http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials 上 Beginning Level 的20个教程都看了，并且跟着实践了，收获不小，对 ROS 的一些特点有了具体的认识。

    其间遇到最多的问题有两类：

    1、linux 相关命令不熟悉，而且没有一个网站或资料可以系统的查阅相关命令的细节，只能遇到什么问题搜一下，感觉有点散。过往每次的感觉都是如此，不知道是我不得要领还是Linux 就是如此状况？

 

    2、ROS 的相关命令及一些基本信息也没有一个汇总的地方，命令的参数灵活性似乎很大，但没有找到相应的系统说明，有点郁闷。是不是只能通过在使用中通过看人家的示例逐渐积累？

 

    总感觉和 linux 相关的内容和技巧多数都要靠“口口相传”得到（通过网络查找别人使用后的介绍实质上就相当于口口相传），无法像 windows 下开发通过 https://msdn.microsoft.com 、 Android 下开发通过 http://developer.android.com 那样获取系统的说明。
    这难道就是开源带来的“副作用”？

 

    最后，按照 Top 文章中的推荐，打算安装 Roboware Studio，以减小不熟悉命令带来的编程障碍，又遇到 linux 及 ROS 版本问题了 :-(

 

    Roboware Studio 只支持 64 位 ubuntu 16.04 及 ROS kinetic，而我安装的 64位 ubuntu系统是 18.04 及 ROS 的 melodic，无语，又得重安装一次。

 

    linux 的版本问题真是一个让人头疼的坑啊，为何不能做到新版兼容旧版呢？同时存在那么多版本，实在是让初学者懵圈啊！

 

    不过第四次安装，轻车熟路了，很快就安装完成。
    现在我基本上是在 64位的 ubuntu 16.04 及 ROS kinetic 上学习，那个 32 位版保留着，以备万一遇到只支持32位的软件时用。

 

    一个小发现：同样是 ubuntu16.04 + ROS kinetic，32位版本不能从 Windows 下拷贝文本，64 位版本却可以，个中奥妙不知何在？

 

    下一步，按照 Top 的推荐，着手在一个实体机器人上尝试 ROS 的功能，打算用一个实际的小车代替虚拟的小海龟，逐步实现前面 Toturials 的几个功能。

 

    首先想找一个单轮驱动、脚轮转向的仿真模型。因为在浏览资料时，发现这本书中有一章是“建造一个你自己的移动机器人”：

 

 

    所用的机器人模型 TortoiseBot 和我做的基本一样：

 

 

    可到后面建造仿真模型时，却用两轮差分替代了，不知何故？是没有相应的模型？还是别的原因？
 

    如果哪位高人知道有这种模型，望指点，先谢了！