ROS 学习笔记之五：对Arduino环境刮目相看

    接触Arduino是在2011年前后（https://user.qzone.qq.com/478273778/blog/1298984045），转眼已经 8 年了。
    当时对 Arduino 的看法是：给非专业人员玩玩的平台，所用 mega168及328 都太弱，程序封装后，资源消耗更多，留给编程人员的发挥空间太少了；且由于封装，编程是容易了 ，但性能降低了，本来单片机就跑不快，RAM又少，这样就没有什么实际价值了。
    所以基本上就是玩了一下，没有再深入。

    
    这次学习 ROS，因为 ROS 的经典平台 Turtlebot3 的控制器 Open CR 用了 Arduino 的 IDE，让我再次触及 Arduino 环境，发现它已经今非昔比了。
    查阅相关资料发现：Arduino 可以引入很多种开发平台，不再拘泥于 AVR 系列（即便后来出了mega2560，毕竟是 8 位机，性能平平），对主流的几款 MCU 都有支持，充分利用了开源的优势，让有兴趣的厂家或个人可以将自己所喜欢的硬件平台导入 Arduino IDE 中，既分享了它的易用特点，又化解了它原生硬件的性能束缚。
    我已经发现的非原生硬件平台就有：STM32、ESP8266、ESP32、nrf52。

    目前我主要对 STM32 比较感兴趣，所以先买了一块 Nucleo F103RB 体验一下。

    在ubuntu 16.04 中的 Arduino IDE 1.8.8 版本下安装了 STM32 开发板，用的是 STM32duino：
https://github.com/stm32duino/Arduino_Core_STM32
开发板导入地址：
https://github.com/stm32duino/BoardManagerFiles/raw/master/STM32/package_stm_index.json

    似乎github上不止这一个，选择这个是因为它支持的开发板比较多，Nucleo系列基本上都支持了。

    安装后稍微费了一点周折：虽然 Nucleo 板的U盘模式 ubuntu 认识，但用此模式程序没有下载成功，只好尝试 STLink 模式，需要在 ubuntu下安装STLink的驱动。

    驱动安装后程序下载正常了，我尝试了三个例子：
    1、标准的 Blink，编译后下载，完全正常，似乎用的就是 Arduino的原生板，感觉不错。

    2、用的STM32自带的例子，驱动舵机，也是很正常，看源程序和原生的例程基本一样，看来STM32的硬件抽象做的不错。

    3、试验基于 ROS 的例程，前面已经在 Arduino IDE中安装了 ROS_LIB，并且基于 Arduino Nano 测试过例程，成功。将同样的例程 Blink 编译下载到 Nucleo F103RB上，完全一样！！！

    如此的话，Arduino IDE 的使用范围就大多了，难怪 OpenCR 的程序也选择了 Arduino 环境，它用的可是 STM32F746 啊，已经是 Cortex-M 系列中最强的 MCU 了，都可以在 Arduino IDE 下开发，不担心性能无法发挥，STM32的其它系列更应该没有问题。

    仔细看了安装后 STM32 库文件，发现用的是最新的 HAL 及 LL 库，这样结合 STM32 的资料以及 Arduino 的共享资源，应该使 STM32 开发更加容易了。很是期待......

    到目前唯一感到遗憾的是：基于 Arduino IDE 开发 STM32 程序的相关文档没有找到比较系统的，不知道是没有还是我没有找到？如果有高手知道盼指点，先谢了！