Ubuntu18.04安装ROS Melodic

最新推荐文章于 2024-03-02 22:56:35 发布
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Ubuntu18.04安装ROS Melodic

一、ROS扫盲

什么是ROS?
ROS是机器人操作系统（Robot Operating System）的英文缩写。是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。它包含了大量工具软件、库代码和约定协议，旨在简化跨机器人平台创建复杂、鲁棒的机器人行为这一过程的难度与复杂度。

ROS产生、发展和壮大的原因和意义？
随着技术的发展及人们需求的提高，机器人集成了越来越多的功能、传感器，对用户来说这越来越方便，但对开发者来说恰恰相反，功能的增加带来开发与集成难度迅速上升，机器人操作系统的出现有效缓解了这种问题。从计算机和智能手机的发展过程来看，合适与成熟的操作系统是智能机器人行业大规模发展和在人们的生活中普及的必要条件。

二、ROS对应ubuntu相应版本

ubuntuROS
Ubuntu 14.04ROS Indigo Igloo
Ubuntu 16.04ROS Kinetic Kame
Ubuntu 18.04ROS Melodic Morenia

三、配置Ubuntu软件库

如下图
在这里插入图片描述

四、安装过程及问题解决

  1. 设置安装源
    避免后面会出现无法定位软件包的错误，这里ROS提供了国内的安装源，添加国内安装源命令
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

在这里插入图片描述

  1. 设置密钥
    终端输入以下命令
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

在这里插入图片描述

  1. 更新Ubuntu 18.04 的最新可用软件包列表
    终端输入以下命令
sudo apt-get update

在这里插入图片描述
如上图，出现了错误

W: GPG 错误：http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu bionic InRelease:由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
E: 仓库 “http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu bionic InRelease” 没有数字签名。
N: 无法安全地用该源进行更新，所以默认禁用该源。
N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。

解决办法，执行如下命令

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

在这里插入图片描述
再执行更新命令，没有错误了
在这里插入图片描述

  1. 开始安装ROS Melodic
    终端输入以下命令
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

我出现了一个错误为 Unable to fetch some archives, maybe run apt-get update ortry with --fix-missing?
猜测是我之前换apt源导致的
我使用sudo apt-get update后重新执行安装ROS命令
经过十分钟等待

再次执行命令，显示成功安装ROS
在这里插入图片描述

避免后面出现sudo rosdep：找不到命令提示，这里需要执行如下命令

sudo apt install python-rosdep
在这里插入图片描述

  1. 初始化rosdep
    开始使用ROS之前，先初始化rosdep，rosdep能够轻松地安装要编译的源代码的系统依赖关系，rosdep是ROS核心组件运行的基础
    执行以下命令
 sudo rosdep init

在这里插入图片描述
我出现以上错误，解决办法，执行以下命令

cd /etc
sudo vim hosts(这个使用你习惯的编辑器)

在文件末尾加上151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

在这里插入图片描述
再次执行
在这里插入图片描述
又出现错误，解决办法，执行以下命令

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

再次执行
在这里插入图片描述
成功！

  1. rosdep update更新
    执行
rosdep update

在这里插入图片描述
这种错误不用急
一直不成功的原因是网络造成的，反复执行rosdep update即可
或者用更换网络，用手机热点连接，购买代理等方式解决

注：晚上学校的网好多人用，始终不能成功，早晨再搞吧，吐血
7. 添加ros环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
  1. 为了构建和管理开发者自己的ROS工作空间，还需安装rosinstall
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

在这里插入图片描述
第一次启动ROS时，需要进行环境变量配置，执行如下命令

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

这里插入一个链接：ROS安装过程遇到的问题及解决方法

五、启动运行小海龟例子

  1. 第一个终端运行如下命令
roscore

在这里插入图片描述

  1. 打开第二个终端，利用 Ctrl+Shift+T 快捷键打开一个新的终端，运行如下命令，这时你会看见一只静止的小海龟
rosrun turtlesim turtlesim_node

在这里插入图片描述

  1. 如果希望小海龟能够移动，打开第三个终端，利用Ctrl+Shift+T快捷键再打开一个新的终端，启动turtlesim的键盘控制节点turtle_teleop_key，运行如下命令
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

这里你的鼠标要停留在当前这个终端界面，按键盘上面的 上下左右 来控制小海龟的移动

在这里插入图片描述

键盘上面的“上下左右”小海龟移动情况
上前进
下后退
左原地向左转
右原地向右转

六、总结

参考资料：Ubuntu18.04安装ROS Melodic（详细，亲测安装完成，有清晰的截图步骤）
ROS安装过程遇到的问题及解决方法

七、更新

请参照这个博客在Ubuntu18.04（Melodic）中安装ROS Gazebo经验总结

安装gazebo出错，可能是密匙过旧

Ubuntu 20.04安装Ros Noetic及Ubuntu 18.04安装ROS Melodic（两版本详细填坑）
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Ubuntu18.04安装ROS Melodic（详细填坑） 最近学习ROS Melodic，网上有一些安装教程，但是不够详细，自己动手做了下，随手记下整个安装流程，并详细记录细节和遇到的问题，为后来者节省10来分钟足矣。本文参考《机器人开发实战》，作者无为斋主。 ROS作为目前最受欢迎的机器人操作系统，它的核心代码采用C++编写并经由BSD许可发布。ROS源于2007年斯坦福大学和机器人技术公司...
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ROS—(Robot Operating System）是一个机器人软件平台，它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能。ROS的前身是斯坦福人工智能实验室为了支持斯坦福智能机器人STAIR而建立的交换庭(switchyard）项目。到2008年，主要由威楼加拉吉继续该项目的研发；ROS提供一些标准操作系统服务，例如硬件抽象，底层设备控制，常用功能实现，进程间消息以及数据包管理。
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<think>好的，用户想在Ubuntu18.04上安装ROS Melodic，我需要提供一个完整的步骤指南。首先，我得回忆一下之前接触过的安装流程。根据引用内容，安装步骤一般包括设置软件源、添加密钥、更新包列表、安装ROS、初始化rosdep、设置环境变量以及验证安装。首先，用户需要确保系统已经配置了正确的软件源。引用[2]提到了使用中科大的镜像源，这可能对国内用户更友好，加快下载速度。所以第一步应该是添加镜像源到sources.list.d目录中，使用echo命令写入正确的源地址。接下来是添加ROS的GPG密钥，这一步通常使用apt-key命令，但引用[2]中没有具体提到，可能需要参考官方步骤。不过根据经验，正确的命令应该是sudo apt-key adv--keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654，或者如果网络问题，可能需要用其他方法获取密钥。然后更新包列表，这是常规操作，sudoapt update。之后安装完整的桌面版，引用[3]推荐了ros-melodic-desktop-full，这应该覆盖大部分功能，用户可能需要这个选项。安装命令是sudoapt installros-melodic-desktop-full。安装完成后，需要初始化rosdep，引用[4]提到了rosdepinit和update，但这里可能会有问题，特别是网络问题导致失败，需要提醒用户如果遇到错误可以尝试多次或使用代理。此外，安装构建工具如python-rosinstall等也是必要的，引用[4]中有相关命令。环境变量设置部分，通常是在.bashrc中添加source /opt/ros/melodic/setup.bash，这样每次打开终端都会自动加载ROS环境。最后验证安装，运行roscore，并引用[4]中的小乌龟测试，安装turtlesim包然后运行节点。需要注意的是，用户可能遇到的常见问题，比如密钥添加失败、rosdep初始化超时、依赖缺失等，应该在步骤中给出解决方法或提示。例如，rosdepinit失败可以手动下载文件，或者更换国内源。另外，引用[1]和[3]都提到了不同的安装选项，比如桌面版、基础版等，用户可能需要根据需求选择，但问题中用户要求完整步骤，所以优先推荐桌面完整安装。 最后，生成相关问题，可能涉及安装后的配置、常见问题解决、不同版本选择等，帮助用户进一步了解。</think>### 在 Ubuntu 18.04 上安装 ROS Melodic 的完整步骤 #### 1. 配置软件源和密钥 - **添加 ROS 镜像源**（国内用户建议使用中科大源）： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` - **添加 GPG 密钥**： ```bash sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` #### 2. 更新系统包列表 ```bash sudo apt update ``` #### 3. 安装 ROS Melodic 完整桌面版 ```bash sudo apt install ros-melodic-desktop-full ``` - 其他可选安装模式： - **基础版**：`ros-melodic-ros-base` - **独立软件包**：`ros-melodic-包名`[^3] #### 4. 初始化 rosdep ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` - 若因网络问题失败，可尝试更换国内 `rosdep` 源或手动配置[^4]。 #### 5. 设置环境变量 ```bash echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` #### 6. 安装构建工具和依赖 ```bash sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential ``` #### 7. 验证安装 - **启动 ROS 核心**： ```bash roscore ``` - **测试小乌龟仿真**（需新终端）： ```bash sudo apt install ros-melodic-turtlesim rosrun turtlesim turtlesim_node ``` --- ###
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