ROS中 Python/C++ 键盘按键监听事件_ros2 c++ 监听键盘输入-优快云博客

ROS中 Python/C++ 键盘按键监听事件

这几天在肝全国智能驾驶大赛，真就挺累的：抓狂思考，手搓代码，疯狂编译，要命运行。在这趟火车上，被各种各样的问题卡住甚至卡死，就很难受好吧。至今，我深深地领悟到：真正能够检验一个大学生能力的方法就是敲代码，能把代码手搓出来，就说明有本事；搓不出来，就是“烂人”一个。

在遇到的这一堆问题中，有一个看似很水，但是一直搞不定，最后还是用 opencv+rostopic pub 勉强变向解决掉了。他就是“键盘按键监听事件”，大致应用场景如下：在main函数中，需要获取键盘按键信息，如果监听到按下了f键（ASCII=102），则将机器人状态复原、打印状态信息并退出程序；若没有监听到按键信息，则机器人继续运行并打印状态信息。

文章目录

- ROS中 Python/C++ 键盘按键监听事件

1.下面是一种Python版本的代码实现：

import select,termios,tty,sys

## 获取键盘按键信息
def listenKey():
    ## sys.stdin表示标准化输入
    ## termios.tcgetattr(fd)返回一个包含文件描述符fd的tty属性的列表
    property_list = termios.tcgetattr(sys.stdin)
    ## tty.setraw(fd, when=termios.TCSAFLUSH)将文件描述符fd的模式更改为raw。如果when被省略，则默认为termios.TCSAFLUSH，并传递给termios.tcsetattr()
    tty.setraw(sys.stdin.fileno())