27、机械臂运动控制与数字孪生技术详解

机械臂运动控制与数字孪生技术详解

1. 机械臂碰撞检测与运动规划

在许多应用场景中，机器人周围会存在各种物体，这些物体可能位于机器人的工作空间内，成为机器人运动规划过程中的障碍物。因此，运动规划需要考虑避障问题。MoveIt 支持避障规划，它通过 move_group 中规划场景插件的相关接口添加障碍物模型，并维护机器人工作场景的信息。

1.1 启动避障规划例程

运行以下命令启动避障规划例程：

$ roslaunch ur5_moveit_config demo.launch
$ rosrun ur5_planning moveit_cartesian_demo.py

成功运行后，运动场景如下：首先，机械臂移动到初始位置；接着出现一个悬浮桌子，机械臂末端执行器抓取一根长杆；然后机械臂进行碰撞检测，规划运动路径，避开障碍物并移动到目标位置；运动完成后，机械臂返回初始位置。

1.2 代码实现

以下是实现该例程的源代码 ur5_planning/scripts/moveit_obstacles_demo.py ：

import rospy, sys
import thread, copy
import moveit_commander
from moveit_commander import RobotCommander, MoveGroupCommander, PlanningSceneInterface
fro