15、主动场景识别：原理、架构与数据采集

主动场景识别：原理、架构与数据采集

1. 主动场景识别概述

主动场景识别（Active Scene Recognition，ASR）是一个重要的研究领域，它涉及到机器人如何在复杂环境中识别场景。在ASR执行过程中，如果最近一次被动场景识别（Passive Scene Recognition，PSR）有未使用的部分场景模型剩余，状态机将重新进入目标姿态预测（OBJECT_POSE_PREDICTION）状态，开始新一轮的间接搜索。

2. 主动场景识别的软件架构

2.1 架构设计思路

由于决策系统的复杂性，ASR采用模块化方法进行设计。它被设计为分布式和审议式机器人架构的一部分，与将机器人视为理性智能体的概念相匹配。我们将ASR建模为一个执行视图规划的分层状态机，并通过将ASR的逻辑和所需功能分布在网络中专用、平等且自包含的软件组件上来实现这种架构。

2.2 状态机的作用

状态机是架构中的核心组件，它类似于中介模式，集中了机器人架构内的通信。其主要任务之一是通过消息传递协调负责各种功能的其他组件。在架构图中，状态机位于中间，通过双向箭头与其他组件进行通信。

2.3 各组件介绍

组件名称	功能描述
离线知识库（Offline Knowledge Base，OKB）	在ASR执行期间内容不变，包含场景类别相关的关键数据，如场景类别模型、隐式形状模型树（ISM trees