22、分类域中的序列挖掘:算法与应用

分类域中的序列挖掘:算法与应用

1. 应用一:预测计划失败

SPADE 是一种高效且可扩展的频繁序列挖掘方法。不过,挖掘过程通常不止于此,更重要的是如何在目标领域有效利用挖掘结果。我们将序列挖掘应用于规划领域,以预测计划失败并改进计划。

利用 SPADE 寻找频繁序列,我们开发了名为 PlanMine 的系统,它被集成到两个规划应用中:用于改进大型概率计划的 IMPROVE 算法和计划监控。

IMPROVE 会自动修改给定计划,使其更有可能实现目标。它在给定计划的执行轨迹上运行 PlanMine,找出最常导致计划失败的缺陷,然后应用定性推理和计划调整算法来修正这些缺陷。

将 SPADE 应用于规划数据集检测导致计划失败的序列时,我们发现该领域结构复杂且数据冗余,SPADE 会生成大量频繁但无预测性的规则。例如,在 60%支持度下有大约 650 万个模式,即使在 75%支持度下也有 38386 个模式,其中很多对预测失败并无用处。

为了从挖掘结果中选择最具预测性的序列,我们开发了三步剪枝策略:
1. 修剪规范模式 :消除与良好计划正常运行背景知识一致的规范规则,即那些不仅在坏计划中出现,在好计划中也频繁出现的模式,因为它们不太可能预测坏事件。
2. 修剪冗余模式 :消除与至少一个真子序列频率相同的冗余模式。如果模式 q 是通过扩展现有模式 p 得到的,且 q 与 p 频率相同,则消除 q,因为 p 和 q 的预测性相同。
3. 修剪主导模式 :消除比任何真子序列预测性都低的主导序列。如果模式 q 是通

【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器的建模仿真展开,重点介绍了基于Matlab的飞行器动力学模型构建控制系统设计方法。通过对四轴飞行器非线性运动方程的推导,建立其在三维空间中的姿态位置动态模型,并采用数值仿真手段实现飞行器在复杂环境下的行为模拟。文中详细阐述了系统状态方程的构建、控制输入设计以及仿真参数设置,并结合具体代码实现展示了如何对飞行器进行稳定控制轨迹跟踪。此外,文章还提到了多种优化控制策略的应用背景,如模型预测控制、PID控制等,突出了Matlab工具在无人机系统仿真中的强大功能。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师;尤其适合从事飞行器建模、控制算法研究及相关领域研究的专业人士。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学建模的教学科研实践;②为无人机控制系统设计(如姿态控制、轨迹跟踪)提供仿真验证平台;③支持高级控制算法(如MPC、LQR、PID)的研究对比分析; 阅读建议:建议读者结合文中提到的Matlab代码仿真模型,动手实践飞行器建模控制流程,重点关注动力学方程的实现控制器参数调优,同时可拓展至多自由度或复杂环境下的飞行仿真研究。
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