10、复杂序列顺序学习的预测模型解析

复杂序列顺序学习的预测模型解析

1. 顺序学习中的干扰与训练情况

在顺序学习过程中,当学习新序列时,会存在上下文检测器受干扰的情况。随着顺序记忆量增大,上下文检测器数量也会增多,但受新序列学习影响而被干扰的检测器数量,主要与新序列本身相关,而非顺序记忆的大小。

与依赖容量的增量学习不同,灾难性干扰在学习新项时需要对整个记忆进行同时再训练。若记忆规模较大,这种再训练成本可能高得难以承受。例如,Ruiz de Angulo和Torras在1995年对多层感知器的顺序学习研究中发现,他们的模型虽能顺序学习几个最近的模式,但似乎无法支持大规模记忆。再训练次数的高度变化是由存储序列之间的重叠导致的,对于长重叠子序列,可能需要多次扫描来解决重叠引起的干扰。

另外,顺序训练轮数增加时,完整序列的数量大致呈线性增长,但每一轮之间仍存在较大差异。这是因为干扰源于新序列与存储序列的重叠,随着记忆扩展,与新序列重叠的记忆项相对减少。

以第96轮的再训练过程为例,模型学习表1中的S96后,最初只有S14被干扰。对S14再训练后,S96又被干扰,这完成了第96轮的第一个再训练周期。第二个周期中,S71被发现受干扰,之后S71和S96的再训练交替进行了三个周期。注意到S71(“OPTIMIZATION I”)和S96(“OPTIMIZATION IV”)有很大的重叠。到第6个周期,又有几个序列被干扰,依次再训练后,前96个序列都成功学习。

为了考察检测器共享情况,将预测模型中的检测器使用情况与不同组件不共享检测器的情况进行对比。不共享检测器时,获取97个序列需要的检测器数量为$\sum_{i=1}^{97}(|S_i| - 1)$,即2520个;而预测模型仅需1088

【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器的建模与仿真展开,重点介绍了基于Matlab的飞行器动力学模型构建与控制系统设计方法。通过对四轴飞行器非线性运动方程的推导,建立其在三维空间中的姿态与位置动态模型,并采用数值仿真手段实现飞行器在复杂环境下的行为模拟。文中详细阐述了系统状态方程的构建、控制输入设计以及仿真参数设置,并结合具体代码实现展示了如何对飞行器进行稳定控制与轨迹跟踪。此外,文章还提到了多种优化与控制策略的应用背景,如模型预测控制、PID控制等,突出了Matlab工具在无人机系统仿真中的强大功能。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师;尤其适合从事飞行器建模、控制算法研究及相关领域研究的专业人士。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学建模的教学与科研实践;②为无人机控制系统设计(如姿态控制、轨迹跟踪)提供仿真验证平台;③支持高级控制算法(如MPC、LQR、PID)的研究与对比分析; 阅读建议:建议读者结合文中提到的Matlab代码与仿真模型,动手实践飞行器建模与控制流程,重点关注动力学方程的实现与控制器参数调优,同时可拓展至多自由度或复杂环境下的飞行仿真研究。
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