Open3D使用numpy实现点云绕X轴旋转

定义旋转方法 

    @staticmethod
    def Rotate(pcd, theta): 
        # 定义旋转矩阵(绕X轴旋转)
        rotation_matrix = np.array([
            [1, 0, 0],
            [0,np.cos(theta), -np.sin(theta)],
            [0,np.sin(theta), np.cos(theta)] 
        ])     
        # 将点集转换为Nx3的矩阵 
        points = np.asarray(pcd.points)
        
        # 执行矩阵乘法来旋转点集
        rotated_points = np.dot(points, rotation_matrix.T)
        pcbtemp = o3d.geometry.PointCloud()
        pcbtemp.points = o3d.utility.Vector3dVector(rotated_points)        
        return pcbtemp
使用方法
RotatePCD = Rotate(GluePCD,25)

 原图和旋转后的效果

下面是变换矩阵

可以使用Open3D库的transform方法来实现点云旋转平移。具体步骤如下: 1. 加载点云数据 首先需要加载点云数据,可以使用Open3D库中的read_point_cloud函数从文件中读取点云数据,也可以使用create_point_cloud_from_array函数从数组中创建点云数据。 例如: ```python import open3d as o3d # 从文件中读取点云数据 pcd = o3d.io.read_point_cloud("point_cloud.ply") # 或者从数组中创建点云数据 import numpy as np points = np.array([[0, 0, 0], [0, 1, 0], [1, 1, 0], [1, 0, 0]]) pcd = o3d.geometry.PointCloud() pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(points) ``` 2. 旋转点云 使用Open3D库中的旋转函数rotate来对点云进行旋转旋转函数的参数是旋转矩阵,可以使用Open3D库中的get_rotation_matrix_from_axis_angle函数来获取旋转矩阵。 例如,将点云x旋转90度: ```python import numpy as np import open3d as o3d # 从文件中读取点云数据 pcd = o3d.io.read_point_cloud("point_cloud.ply") # 获取x旋转90度的旋转矩阵 rotation_matrix = np.array([[1, 0, 0], [0, 0, -1], [0, 1, 0]]) pcd.rotate(rotation_matrix) # 可视化旋转后的点云 o3d.visualization.draw_geometries([pcd]) ``` 3. 平移点云 使用Open3D库中的平移函数translate来对点云进行平移。平移函数的参数是平移向量,可以使用numpy数组来表示。 例如,将点云沿x平移1个单位: ```python import numpy as np import open3d as o3d # 从文件中读取点云数据 pcd = o3d.io.read_point_cloud("point_cloud.ply") # 将点云沿x平移1个单位 translation_vector = np.array([1, 0, 0]) pcd.translate(translation_vector) # 可视化平移后的点云 o3d.visualization.draw_geometries([pcd]) ``` 注意,在对点云进行旋转平移时,需要修改点云的坐标属性。Open3D库中的PointCloud类中包含了一个points属性,它是一个Vector3dVector类型的向量,表示点云中的所有点的坐标。可以使用该属性来修改点云中的坐标。
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