open3d python 对点云进行旋转操作

测试效果

废话

在Open3D中，点云的旋转可以通过多种数学表示方法来实现，包括旋转矩阵、欧拉角、旋转向量和四元数等。这些表示方法各有优缺点，但都可以相互转换，并用于描述三维空间中的旋转操作。

1. 旋转矩阵：一个3x3的正交矩阵，用于直接左乘点云坐标完成变换。旋转矩阵的每一列都表示旋转后坐标轴的方向。
2. 欧拉角：通过围绕XYZ三个轴分别进行旋转的角度（α、β、γ）来表示旋转。欧拉角的表示方法直观易懂，但存在万向锁问题。
3. 旋转向量：用一个向量（单位向量）和一个角度来表示旋转。向量的方向表示旋转轴，向量的模长表示旋转角度。
4. 四元数：一个实部加三个虚部形成的代数结构，可以表示三维旋转的复数形式。四元数避免了万向锁问题，且计算效率较高。

在Open3D中，点云的旋转可以通过rotate函数实现。该函数的基本语法如下：

pcd.rotate(R, center=(0, 0, 0))

• pcd：要旋转的点云对象。
• R：旋转矩阵，表示旋转操作。
• center：旋转中心，即围绕哪个点进行旋转。默认为点云的质心（pcd.get_center()）。

测试代码

import open3d as o3d
imp