JAKA robot与D435相机连接使用及RVIZ仿真简单操作！

已于 2023-09-11 14:57:14 修改
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文章标签： 机器人 数码相机
于 2023-08-30 16:47:01 首次发布
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老规矩先创建一个新的虚拟机
这里就暂且叫做“m2"吧！

导入“Jaka_ros_driver_cpp”文件包

手眼标定整体流程导入包如下

handeye-calib: 基于ROS的手眼标定程序，支持眼在手上，眼在手外。提供完整文档。欢迎关注公众号鱼香ROS。 (gitee.com)

------------------------------------------------------------------

1、18.04版本乌班图下安装ROS(1,3,7)

小鱼的一键安装系列 | 鱼香ROS (fishros.org.cn)

2、安装相机驱动相关

Ubuntu su认证失败-阿里云开发者社区 (aliyun.com) ：root权限

Intel RealSense D435i:简介、安装与使用(ROS、Python) (zhaoxuhui.top)

第四弹 Ubuntu18.04下ROS安装的若干问题及解决办法_gpg: 从公钥服务器接收失败:无数据_是刃小木啦~的博客-优快云博客

解决E: 仓库 “http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic InRelease” 没有数字签名问题_ubuntu没有数字签名_sagima_sdu的博客-优快云博客

上述安装完成进行测试时会出现 

 需要我们安装相机驱动，安装教程如下：

sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam

ROS(十一):ubuntu调用摄像头_ubuntu打开摄像头_宸静的博客-优快云博客

安装完成相机驱动后，下载Realsense SDK源代码

镜子 / 智能感知 / 实感-ROS ·吉特代码 (gitcode.net)

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src/

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`
cd ..

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrcw
完成后进入catkin_ws终端catkin_make,若出现以下情况

sudo apt install ros-melodic-ddynamic-reconfigure

除了上述18.04安装relsense的方法外，还可以使用下述方法二进行安装： 

Ubuntu 18.04 ———（Intel RealSense D435i）安装相机的驱动librealsense + realsense-ros_ubuntu安装realsense相机驱动_@曾记否的博客-优快云博客

3、配置相机与Aruco

基于ROS的机械臂手眼标定-使用JAKA机械臂自动标定_jaka ros包_鱼香ROS的博客-优快云博客

    <arg name="enable_depth" value="ture" />

    <arg name="markerId"        default="582"/>

配置src/handeye-calib/launch/aruco/aruco_start_usb_cam.launch文件

配置完成运行

source devel/setup.bash
roslaunch handeye-calib aruco_start_usb_cam.launch

4、配置机械臂话题数据

  • 眼在手外修改src/handeye-calib/launch/online/online_hand_to_eye_calib.launch

  • 眼在手上修改src/handeye-calib/launch/online/online_hand_on_eye_calib.launch

    <arg   name="arm_pose_topic"   default="/robot_driver/tool_point" />

运行在线标定：

source devel/setup.bash
roslaunch handeye-calib online_hand_to_eye_calib.launch

5、运行整体手动标定

JAKA+aruco+realsense+眼在手外的手眼标定_drivenzyw的博客-优快云博客

-------------------------------------------------------分割------------------------------------------------

相关问题及解决方案：

【1】缺少‘numpy’包

1、sudo apt install python3-pip  ：先安装python3版本，安装前也可以输入 python - -version查看一下当前版本

2、python3 -m pip install --upgrade pip
      pip3 install numpy  -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple ：使用替换源

【2】RLException：路径报错

【解决问题】RLException: [xx.launch] is neither a launch file in package [x] nor is [x] a launch file name_rlexception: [demo.launch] is neither a launch fil_东北大学生的博客-优快云博客 【3】缺少‘transforms3d’包

 pip3 install transforms3d -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

【4】缺少‘cv2’包

pip3 install --upgrade pip  :为了防止因为pip版本较旧引起干扰，首先运行

pip3 install opencv-python -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple --verbose

【5】缺少‘tabulate’包

pip3 install tabulate -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple --verbose

【6】是找不到realsense2_camera包

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

【7】RLException路径报错：

gedit ~/.bashrc
source ~/Jaka-Minicobo-Sim-Env-master/devel/setup.bash
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/Jaka-Minicobo-Sim-Env-master/

source ~/.bashrc
echo $ROS_PACKAGE_PATH

【8】运行机器人通讯接口start.launch 编译catkin_make报错：

再来一次catkin_make

【9】aruco_ros报错：

【10】安装cv2报错：ImportError: No module named skbuild

pip3 install scikit-build -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple --verbose

【11】缺少.h头文件

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=" 你的包名"

-------------------------------------------------------分割-------------------------------------------------

运行标定：

JAKA+aruco+realsense+眼在手外的手眼标定_drivenzyw的博客-优快云博客

source develop/setup.bash
//打开机器人的驱动
roslaunch jaka_ros_driver start.launch

source develop/setup.bash
//打开相机
roslaunch handeye-calib aruco_start_realsense_sdk.launch 

source develop/setup.bash
//打开标定程序
roslaunch handeye-calib online_hand_to_eye_calib.launch

//查询话题类型，话题名字记得改哦
rostopic info /robot_driver/tool_point
//查询话题内容
rostopic echo /robot_driver/tool_point
 ----------------------------------------------------------完结撒花--------------------------------------------------------

李学成_
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jaka机械臂python控制
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<think>好的，用户想用Python控制Jaka机械臂，需要方法或代码示例。首先，我得看看提供的引用内容，尤其是引用3提到的Python SDK文档和项目地址。用户可能已经安装了SDK，但需要具体的调用方法。 引用3里提到了SDK的使用，所以应该先指导用户安装SDK。安装步骤可能通过pip或者git克隆项目。然后，示例代码可能需要导入相应的模块，比如jaka_sdk。记得提醒用户检查机械臂的IP地址和网络连接，这是常见的问题点。 另外，引用4里的C++例程可能对理解流程有帮助，比如登录、上电、使能等步骤。Python版本应该也有类似的函数，比如login、power_on、enable_robot。需要确保示例代码中的函数名和参数正确，比如用机械臂的实际IP替换示例中的占位符。 用户可能需要基本的运动控制，比如关节运动或直线运动。所以代码示例应包括这些函数的调用，比如move_joint或move_line。同时，异常处理也很重要，比如添加try-except块，避免程序崩溃。 还要注意安全问题，提醒用户先在仿真环境中测试，再连接真实机械臂。此外，可能还需要指导用户如何获取SDK文档，比如项目地址中的详细说明，或者引用3提到的下载地址。 最后，生成相关问题时，要围绕用户可能遇到的下一步问题，比如连接失败、运动规划或夹爪控制，参考引用1和引用2提到的夹爪协同和moveit控制，可以提出相关问题。</think>根据JAKA官方提供的Python SDK文档[^3]，以下是使用Python控制JAKA机械臂的具体方法和代码示例： ### 一、环境准备 1. 安装Python SDK ```bash pip install jaka-sdk # 或通过git克隆项目仓库 ``` ### 二、基础控制代码示例 ```python from jaka_sdk import JakaRobot # 创建机械臂实例 robot = JakaRobot() try: # 连接机械臂（需替换实际IP） robot.connect("10.5.5.100") # 上电使能 robot.power_on() robot.enable_robot() # 关节运动示例（单位：弧度） robot.move_joint([0, 0, 0, 0, 0, 0], speed=0.5) # 直线运动示例（单位：毫米） robot.move_line([300, 0, 400, 3.14, 0, 0], speed=100) # 夹爪控制（需配合Onerobot夹爪SDK） # robot.send_io_command("gripper_open") except Exception as e: print(f"操作异常: {str(e)}") finally: robot.disable_robot() robot.disconnect() ``` ### 三、关键功能说明 1. 运动模式： - 关节运动`move_joint()`：适合快速移动，路径不可预测 - 直线运动`move_line()`：笛卡尔空间直线插补，适合精确路径控制 - 圆弧运动`move_arc()`：需要三个点定义圆弧路径 2. 安全设置： ```python # 设置安全边界 robot.set_collision_level(3) # 0-5级碰撞灵敏度 robot.set_tcp_load(0.5) # 设置末端负载重量(kg) ``` ### 四、调试建议 1. 先用`get_robot_status()`获取实时状态 2. 通过`get_joint_position()`和`get_cartesian_position()`验证坐标 3. 建议配合JAKA官方仿真软件进行离线测试
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