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原创 RealsenseD435i 在ros下通过相机内参+深度值获取物体三维坐标

其中，fx,fy分别是相机左右方向和上下方向的焦距，cx，cy为相机的光心所在的位置。我们同时订阅深度图像和彩色图像，便可获得在像素点位置为(x，y)处的深度值（即现实中对应位置的深度值），这里要注意：如果感觉不准很可能是因为没有对齐深度图像和彩色图像，可以在rs_camera.launch文件里改一下：（如下图所示）这里的x_depth是相对于相机左右方向的，y_depth是相对于相机上下方向的，z_depth是相对于相机前后方向的。这里的相机内参通过订阅获取：（