ROS 学习笔记（二）：自定义消息msg+Publisher+Subscriber 示例运行

最新推荐文章于 2025-05-31 17:35:18 发布

原创

最新推荐文章于 2025-05-31 17:35:18 发布 · 1.4k 阅读

13 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#ROS

本文档详细介绍了ROS中自定义消息msg的创建过程，包括创建msg文件、更新package.xml和CMakeLists.txt文件。接着，展示了如何编写Publisher和Subscriber节点的源代码，以及编译和运行这些节点。还提到了通过launch文件同时启动talker和listener节点的方法，并列举了相关ROS指令，如查看话题列表和消息内容。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

ROS 学习笔记（二）：自定义消息msg+Publisher+Subscriber 示例运行

一、自定义消息：

1.新建msg文件夹，创建定义Person.msg 文件

mkdir -p ~/catkin_ws/src/mypackage/msg
cd ~/catkin_ws/src/mypackage/msg
touch Person.msg

打开 Person.msg 文件，添加内容（ std_msgs/Header header 是一个标准格式的头信息（也可以不加））

std_msgs/Header header
string name
uint8 sex
uint8 age

2.修改添加~/catkin_ws/src/mypackage/package.xml 文件中内容

...
  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>
...

3.修改添加~/catkin_ws/src/mypackage/CMakeList.txt 文件中内容

// 添加生成依赖的功能包
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
...  
message_generation
)

// 添加 catkin 依赖
catkin_package( 
...
CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime 
)

// 添加需要编译的.msg文件
add_message_files( 
FILES 
Person.msg 
)

generate_messages( 
DEPENDENCIES  
std_msgs )

4.查看msg

cd ~/catkin_ws
rosmsg show Person

显示：

[mypackage/Person]:
string name
uint8 sex
uint8 age

二、Publisher+Subscriber 示例：

1，~/catkin_ws/mypackage/src 目录中，编写俩个源文件talker.cpp和listener.cpp
(编译器编写或文本编写)

talker.cpp 源码：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/  "
#include "mypackage/Person.h" // 包含自定义信息头文件
#include <sstream>
#include <string.h>

int main(int argc, char** argv)
{
   
   
 	//ROS 节点初始化
    //创建节点句柄
	ros: