slam中用到的数学知识

最新推荐文章于 2025-04-24 18:04:55 发布
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分类专栏： SLAM学习
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矩阵运算_SLAM中用到的矩阵计算_基本公式及知识汇总
惊鸿一博
03-02 1845
1. 矩阵转置相关 设A和B为两个mxn的矩阵，为一个常数，则： 2. TODO 参考 6.5 矩阵的运算及其运算规则
（秋招复习）自动驾驶与机器人中的SLAM技术（一）
weixin_45432823的博客
07-21 1762
秋招复习记录
SLAM数学基础
EAIBOT的博客
05-16 2192
卡尔曼滤波的理解以及参数调整 http://blog.youkuaiyun.com/u013453604/article/details/50301477
SLAM相关的算法和数学知识点，持续更新
一点儿也不萌的萌萌
12-28 766
一、数学理论知识 《奇异值分解 SVD 的数学解释》
从零开始学习SLAM｜技术路线
最新发布
qq_44691564的博客
04-24 723
PnP (Perspective-n-Point)：根据已知的3D点和其在图像中的投影，估计相机的旋转和位移，进而求得相机的 位姿（位置与朝向）。前端除了执行视觉里程计（估计相机相对运动）外，还会进行一些其他任务，例如：特征提取与匹配、位姿估计（通过方法如PNP等）、局部地图构建（局部优化），滑动窗口优化等。局部一致性：前端会维持一个 滑动窗口，随着新帧的加入，窗口中只保留当前的几帧，这样能够在局部范围内进行优化，使得前端的估计更加精确。局部优化：根据前端估计的相机位姿，进行局部地图的更新。
SLAM的数学基础
wluke的博客
11-17 1067
小红班上有两组同学的数学考试分数为： 第一组：小红：100分，小明：60分，小宇：20分 第二组：小蓝：70分，小华：60分，小杰：50分 那么很容易算出，第一组的平均分是60分，第二组的平均分也是60分。 这下可好，小红的100分被小宇拉了后腿。这时候，该引入一种方法，来表现这个问题。好让老师知道哪些小组的成绩差距比较大。 方差能比较好的表达一组数据离散的程度，方差大，这组数据分散的就比较大；方差小，这组数据分散的就比较小。 方差（variance）的表达公式为： ...
【视觉惯性SLAM：三、SLAM中常用的数学基础知识】
计算机领域博客，与时俱进的思想与技术。
12-25 400
齐次坐标通过增加一个额外的维度，使得𝑛维空间中的点可以用𝑛+1维的向量表示。例如：通常，通过归一化，取𝑤=1或𝑤≠0的任意值来代表实际坐标。前端跟踪时使用 旋转矩阵，因其直观，适合特征点变换。后端优化中使用 四元数 或 旋转向量，因其存储效率高、无奇异性。插值时使用四元数在 SLAM 系统中齐次坐标简化了点、直线和平面的表示，统一了旋转和平移的数学表达。刚体旋转的多种表示方式（旋转矩阵、四元数、旋转向量等）分别适用于不同场景。
视觉SLAM十四讲需要提前知道的数学基础知识
琉璃轻纱的博客
07-03 640
设n阶矩阵A满足AA。
【Slam数学知识】线性代数矩阵 | 正定、超定、欠定矩阵
parker_1的博客
08-15 8292
文章目录正定1.定义2. 性质超定方程组欠定方程组视觉标定中经常碰到这三种超定方程，简单总结下它们的一般解法。 正定 1.定义 广义定义 设M是n阶方阵，如果对任何非零向量z，都有 z′Mz>0z′Mz>0，其中z’ 表示z的转置，就称M正定矩阵。[1] 例如：B为n阶矩阵，E为单位矩阵，a为正实数。aE+BaE+B在a充分大时，aE+BaE+B为正定矩阵。（B必须为对称阵）。 ...
slam十四讲第二版 pdf_聊聊这两年学习slam啃过的书
weixin_39970823的博客
11-21 3739
作者：Amber来源：微信公众号|3D视觉工坊(系投稿)「3D视觉工坊」技术交流群已经成立，目前大约有8000人，方向主要涉及3D视觉、CV&深度学习、SLAM、三维重建、点云后处理、自动驾驶、CV入门、三维测量、VR/AR、3D人脸识别、医疗影像、缺陷检测、行人重识别、目标跟踪、视觉产品落地、视觉竞赛、车牌识别、硬件选型、学术交流、求职交流、ORB-SLAM系列源码交流、深度估计等。工坊...
SLAM算法技术文档与MATLAB/VC++源代码合集
2. **卡尔曼滤波和粒子滤波器**：这两种滤波技术在SLAM中用来融合传感器数据，以提高位置估计的准确性。卡尔曼滤波是一种线性最小方差估计，适用于处理线性系统中的噪声；而粒子滤波器（也称为序贯蒙特卡洛方法）是...
SLAM入门之数学基础
01-23 1122
2.1 定位：自身状态 建图：外在环境 传感器 携带于机器人本体上——轮式编码器、相机、激光传感器等 安装于环境中——导轨、二维码等 单目 双目 深度 ...
视觉SLAM中的数学基础 第一篇 3D空间的位置表示
wuxiaoming1733的专栏
05-13 1717
视觉SLAM中的数学基础 第一篇 3D空间的位置表示 前言 　　转眼间一个学期又将过去，距离我上次写《一起做RGBD SLAM》已经半年之久。《一起做》系列反响很不错，主要由于它为读者提供了一个可以一步步编码、运行的SLAM程序，为读者理解SLAM实现的细节作了详细的介绍。但是我也有很多对它不满意的地方。作为面向实现的介绍，它的代码不够稳定可靠，例如，甚至没有对匹配丢失的情况进行处理，
一些SLAM中用到的数学知识
weixin_43807148的博客
03-01 595
岳老师说的不错，想学好机器人SLAM，数学是很重要的基础，这篇文章用来总结哪些我不会的枯燥的但又很有用的数学知识。 高斯核函数 是一种最常用的径向基函数，就是某种沿径向对称的标量函数。 通常定义为空间中任一点x到某一中心xc之间欧氏距离的单调函数 , 可记作 k(||x-xc||), 其作用往往是局部的 , 即当x远离xc时函数取值很小。 高斯核函数形式为 其中x’为核函数中心,σ为函数的宽度参数 , 控制了函数的径向作用范围。 ...
[SLAM] 数学基础
qq_41265365的博客
08-24 801
总是碰到很多数学问题，有些东西碰到都得查一遍，干脆整理到一块凑成一篇文章
SLAM总结(二)-数学基础之求导和线性方程求解
weixin_41245988的博客
03-18 3901
@TOC 1.求导
SLAM 之数学基础篇
Dycadrwy的博客
11-06 249
Sophus库的使用及李群与李代数 本例程使用模板类Sophus库（从旋转向量构造SO(3)有些问题，有待继续学习），和上一篇博客一样，使用CMake编译： cd build cmake .. make CMakeList.txt源码如下： cmake_minimum_required(VERSION 2.8) project (Sophus) include_directories("/usr/include/eigen3") include_directories("/usr/inclu
SLAM之数学基础篇
Dycadrwy的博客
11-04 214
Eigen库的使用及三位刚体运动的变换关系 本例程使用cmake编译工具，分为两个文件夹：源文件src文件夹和编译文件夹build。编译过程如下： cd build cmake .. make CMakeList.txt源码如下： cmake_minimum_required(VERSION 2.8) project (Eigen) add_executable(eigen src/eigen.cpp) include_directories("/usr/include/e
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