ROS学习之自定义消息(.msg)需要注意的地方

最新推荐文章于 2025-04-01 18:05:14 发布

莫相忘

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ROS学习之路04：编写基于自定义消息(.msg)进行通信的节点

(1)创建包包含message_generation message_runtime

```bash
catkin_create_pkg custom_msg_topic roscpp std_msgs message_generation message_runtime

（2）需要在CMakeList.txt修改如下代码才能编译通过，并且可以通过rosmsg查看：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  std_msgs
  message_generation
)
add_message_files(
  FILES
  custom_msg.msg
)
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

(3)代码中订阅发布消息的类型：

//引入头文件 custom_msg_topic/custom_msg.h
#include "custom_msg_topic/custom_msg.h"
//发布消息的类型 custom_msg_topic::custom_msg
ros::Publisher custom_msg_pub = nh.advertise<custom_msg_topic::custom_msg>("student_info", 1000);
//订阅消息的类型 custom_msg_topic::custom_msg
void Callback(const custom_msg_topic::custom_msgConstPtr &msg)