【Pinocchio】两个基于Pinocchio的开源人形机器人项目：Openloong、Crocoddyl

最新推荐文章于 2025-04-23 21:09:27 发布
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Openloong

https://github.com/loongOpen/Openloong-dyn-control

基于 MPC 与 WBC 的仿人机器人运动控制框架

OpenLoong开源项目是由人形机器人（上海）有限公司、上海人形机器人制造业创新中心与开放原子开源基金会（OpenAtom Foundation）共同运营的开源项目。本仓库提供了一套基于 MPC 与 WBC 的仿人机器人控制框架，可部署在 Mujoco 仿真平台上。基于上海人形机器人创新中心“青龙”机器人模型，提供行走、跳跃、盲踩障碍物三种运动示例，在实物样机上实现了机器人的行走、盲踩障碍两种运动。

项目特点

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Humanoid-Gym 开源人形机器人端到端强化学习训练框架！星动纪元联合清华大学、上海期智研究院发布!
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今天只是一个平常的日子，不过看到了两篇文章一篇是《半年冒出近百家新公司，「具身智能」也有春天》我看完之后转发到朋友圈，并评论道：让机器人翻一万个后空翻，不如让机器人打好一个螺钉，毕竟在目前阶段 炫酷没有意义，所以我们近期全力为工厂去赋能，解决一个个工业场景期待我司与更多工厂合作，从前期的验证、评估开始另外一篇文章便是之前斯坦福Moblie aloha团队竟然开源推出了他们的人形机器人，虽然我司下半年暂不涉足人形机器人(更多还是解决工厂实际业务场景 怎么把活干好、干漂亮则怎么来，是否人形不重要)
rx1：开源人形机器人项目的强大功能与无限可能
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rx1：开源人形机器人项目的强大功能与无限可能 rx1 RX1 humanoid robot ROS1 pacakge 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/rx/rx1 ...
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2024 开放原子开发者大会开幕式 | 国地中心首席科学家江磊 -《OpenLoong：开源人形机器人的挑战与革命》
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在2024年12月20日的开放原子开发者大会暨首届开源技术学术大会开幕式上，国家地方共建人形机器人创新中心的首席科学家江磊发表了题为《OpenLoong：开源人形机器人的挑战与革命》的主题演讲，阐述了人形机器人行业的发展前景与挑战，提出通过开源推动机器人行业的发展，在OpenLoong开源平台，随着技术的不断进步和全球开发者的共同努力，OpenLoong项目将为人形机器人技术的发展带来革命性的变化。
开源通用人形机器人FXV2750-青龙
qq_18745063的博客
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通用人形机器人FXV2750拥有高度仿生的躯干构型和拟人化的运动控制，全身最多达43个全身自由度，最大关节峰值扭矩达396N.m，具备快速行走、敏捷避障、稳健上下坡、抗冲击干扰等运动功能，是通用人工智能的理想载体。其参数指标如表所示。通用人形机器人FXV2750强对标生物人功能指标，包括外观（头部、胸腔、手臂、灵巧手、腰部、腿足）、外形尺寸、关节运动范围、机动、感知、交互、作业等。具有故障检测及故障上传，能识别电源欠压、过压，过流、过热，反馈异常，电机缺相等故障；
人形机器人实用知识汇总：环境部署与关键技术
3. Pinocchio论文及例程：Pinocchio是一个开源的机器人动力学库，涉及到机器人模型的构建和动力学分析，通过研究相关的论文和例程，用户可以了解如何在实际项目中应用Pinocchio。 4. Crocoddyl动力学仿真引擎：这一...
(韩国开源人形机器人)DARwIn-OP_ROBOTIS_v1.5.0.zip
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(韩国开源人形机器人)DARwIn-OP_ROBOTIS_v1.5.0 You can get the latest version at below link. https://sourceforge.net/projects/darwinop/ ===================================== DARwIn-OP v1.5.0 ===================================== >>> Date: 19 Mar 2012 >>> New functionality/features * FSR tutorial has been added. * FSR firmware added. >>> Changes * LinuxMotionTimer has been changed to use clock_nanosleep function. >>> Bug fixes * None. ===================================== DARwIn-OP v1.4.0 ===================================== >>> Date: 16 Jan 2012 >>> New functionality/features * None. >>> Changes * MX-28 firmware updated. * Stand-up motion changed. >>> Bug fixes * Cannot change the camera gain/exposure value from a web page bug fixed. * offset tuner 'set' command bug fixed. ===================================== DARwIn-OP v1.3.0 ===================================== >>> Date: 20 Sep 2011 >>> New functionality/features * offset_tuner added. * walk_tuner web page added. >>> Changes * CM-730 firmware updated. * roboplus support 4096 resolution(MX-28 firmware ver 27 or higher). * dxl_monitor : can change baudrate (control table addr 4) * Get-up motion changed. * read_write tutorial : left arm P gain value changed. (1 -> 8) >>> Bug fixes * None. ===================================== DARwIn-OP v1.2.0 ===================================== >>> Date: 01 Jun 2011 >>> New functionality/features * BulkRead instruction added. * Support FSR sensor. >>> Changes * Actuator Model name changed (RX-28M -> MX-28) * MX-28 firmware updated. * dxl_monitor : can change ID (control table addr 3) * Get-up motion changed. * Sensor calibration routine changed. (use standard deviation) * demo & walk_tuner share the config.ini file. (/darwin/Data/config.ini) >>> Bug fixes * action_editor : command line bug fixed. (can't input space or number) linux terminal backspace bug fixed. * walk_tuner : linux terminal backspace bug fixed. * read_write : at the start, torque off the right arm. * firmware installer : seperate firmware of the controller and actuator ===================================== DARwIn-OP v1.1.0 ===================================== >>> Date: 8 Apr 2011 >>> New functionality/features * firmware_installer : CM-730 & RX-28M firmware installer * CM-730 : Low battery alert added. >>> Changes * RX-28M resolution changed from 1024 to 4096. >>> Bug fixes * Action class : type casting bug fixed. * dxl_monitor : CM-730 control table dump bug fixed. * action_editor : command line first char backspace bug fixed. save command bug fixed. * walk_tuner : command line first char backspace bug fixed. * some minor bug fixed. ===================================== DARwIn-OP v1.0.1 ===================================== >>> Date: 28 Mar 2011 >>> Changes * LinuxCM730 : Move semaphore init code to constructor * action_script : Stand-up motion page number changed from 16 to 1. * demo : at the start of soccer mode, reset the gyro sensor calibration * Some walking parameters changed. >>> Bug fixes * action_editor : page 255 access problem fixed. * Walking : Y move amplitude bug fixed. ===================================== DARwIn-OP v1.0.0 ===================================== >>> Date: 1 Feb 2011 >>> New functionality/features * First released. >>> Changes * First released. >>> Bug fixes * First released.
Crocoddyl是接触顺序下机器人控制的最佳控制库。 它的求解器基于各种高效的类似于差分动态编程（DDP）的算法-C/C++开发
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Crocoddyl是接触顺序下机器人控制的最佳控制库。 它的求解器基于各种有效的类似于差分动态编程（DDP）的算法，通过差分动态编程库（crocoddyl）与RObot COntrol联系。简介Crocoddyl是接触序列下机器人控制的最佳控制库。 它的求解器基于新颖有效的差分动态规划（DDP）算法。 Crocoddyl计算最佳轨迹以及最佳反馈增益。 它使用Pinocchio快速计算机器人动力学及其解析导数。 源代码在BSD 3-条款下发布
Crocoddyl - 多接触最优控制的高效多功能框架
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我们介绍了 Crocoddyl（Contact RObot COntrol by Differential DYnamic Library），这是一个专为高效多触点优化控制（multi-contact optimal control）而定制的开源框架。Crocoddyl 可高效计算给定预定义接触序列（predefined sequence of contacts）的状态轨迹（state trajectory）和控制策略（control policy）。
IEEE 机器人最优控制开源库 Model-based Optimization for Robotics
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机器人，尤其是仿人机器人，是一个极其复杂的动态系统，其行为的生成（generation of behaviors）并非易事，因为一个行为需要调整的参数数量非常多。但是，当今机器人面临的挑战要求它们自动生成和控制各种行为，以便更加灵活地适应不断变化的环境。优化（Optimization）或最优控制（optimal control）为基于基本原理（成本函数（cost functions）、约束条件（constraints））自动生成行为提供了一种有趣的方法。
3D打印开源人形机器人平台Zeroth Bot使用指南
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探索未来机器人：HumanPlus——实现人形跟随与模仿的开源项目
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toddlerbot：低成本、开源的人形机器人平台，助力机器人与AI研究
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toddlerbot：低成本、开源的人形机器人平台，助力机器人与AI研究 toddlerbot 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/to/toddlerbot ...
人形/双足机器人(三)——基于pinocchio的正逆运动学求解
SWORDHOLDER的博客
04-16 2301
运行测试环境：ubuntu20 + ros-noetic。
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