【ROS2】概念:高级-ROS 2 中间件实现

ROS 2 中间件实现 

 目录

• DDS 中间件包的常用包

• ROS 中间件实现的结构

ROS 中间件实现是一组实现某些内部 ROS 接口的包，例如 rmw 、 rcl 和 rosidl API。

DDS 中间件包的常用包 

当前所有的 ROS 中间件实现都基于完整或部分 DDS 实现。例如，有一个使用 RTI 的 Connext DDS 的中间件实现和一个使用 eProsima 的 Fast DDS 的实现。因此，大多数基于 DDS 的中间件实现之间有一些共享的包。

在 GitHub 的 ros2/rosidl_dds 仓库中，有以下包：

• rosidl_generator_dds_idl : 提供工具从 rosidl 文件生成 DDS .idl 文件，例如 .msg 文件、 .srv 文件等。

该 rosidl_generator_dds_idl 包为每个 rosidl 文件生成一个 DDS .idl 文件，例如 .msg 文件，由包含消息的包定义。目前，基于 DDS 的 ROS 中间件实现使用此生成器的输出 .idl 文件生成特定供应商的预编译类型支持。